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为提高自动驾驶车辆对不同道路的适应性和跟踪稳定性,提出一种基于道路边界约束和双比例-积分-微分(PID)的横纵向轨迹跟踪方法.基于道路边界约束,求出使车辆安全行驶的转向曲率,结合二自由度动力学模型计算安全行驶转向角.该方法计算简单,且最远预瞄点由道路的宽度及曲率信息自主确定.通过仿真试验,制作车辆加速度、速度、油门和刹车的标定关系表,并基于标定表设计双PID速度跟踪控制器.最后通过Carsim-Simulink联合仿真,证明横纵向控制器可以安全地行驶在道路范围内,并有良好的跟踪精度和稳定性. 相似文献
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塔尖是塔式起重机上的重要承力机构,同时也是一个典型的焊接结构,焊接产生的残余应力将会影响塔式起重机的安全应用。以某型号双臂塔式起重机的塔尖为研究对象,使用二维网格对其进行离散,基于三维热弹塑性理论,采用双椭球热源模型,利用焊接软件SYSWELD研究了焊接电流对熔池形状以及焊接残余应力的影响规律。并通过计算确定了在焊接速度为10 mm/s、焊接电压为25 V的情况下,该塔吊焊接的电流大小适合。结果表明,随着焊接电流的增大,熔池尺寸以及残余应力都会随之变大,该结果为双臂塔式起重机的焊接仿真与实际生产提供了指导。 相似文献
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随着计算机技术的发展,越来越多的普通人加入到了软件创作者的行列.为了使所创作的软件更为通俗浅显,人们常常在自己制作的软件中采用汉字用户界面.目前这种技术已较为成熟,有关在西文状态下显示不同大小、不同颜色、不同形状的多种点阵汉字的文献也已见诸报端.但经笔者调查发现,其中绝大多数的方法显示出来的汉字都是静态的,据此制出的封面还不够生动活泼.本文作者经过实践,总结出了能实现汉字特技动态显示的多种方法,由此可制作出理想的动态汉字用户界面.现整理成文,供读者参考. 相似文献
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分析了利用VGA DAC进行高级色彩编程的原理,对其应用作了较详细介绍,同时对根据这一原理编制的C语言程序进行了说明。 相似文献
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