排序方式: 共有27条查询结果,搜索用时 15 毫秒
21.
针对人工势场法算法存在复杂障碍物环境中易陷入局部最小值无法运动的问题,本文提出了一种适用于静态环境中机械臂路径规划改进的人工势场法,通过在引力场中添加引力安全阈值,在斥力场中添加路径搜索当前点与目标点的欧式距离,引入自适应大步长的模拟退火算法对局部最小值进行逃逸。首先,修改势场函数模型;然后,当搜索路径陷入局部最小值时,采用自适应大步长的模拟退火算法往障碍物最少的空间逃逸;最后,在规划出来的路径上提出一种冗余节点删除策略与拐点消除算法,对规划出来的路径进行平滑处理。仿真和实验验证了本文提出的六自由度机械臂避障路径规划策略有效性。 相似文献
22.
隧道施工特别是复杂地质条件下的施工面临着很多地质灾害问题,如岩溶地段的突水突泥、断层破碎带的塌方等,为了避免这些灾害事故的发生,开展岩溶隧道的施工技术管理研究,对于公路隧道施工具有重要的实际意义。针对湖北大广南高速公路建设中紫荆山隧道实际工程,阐述了紫荆山隧道施工过程中的超前地质预报方法,论述了隧道监控量测管理与分析方法,总结了隧道涌水段施工管理、防排水措施和安全应急预案等施工技术,对类似地质条件下的隧道施工具有一定的指导意义。 相似文献
23.
在高风险岩溶地区隧道施工中,需要选择适宜的综合物探技术,并发挥其高效、经济等技术优势,提高地质勘查精度,为高风险岩溶地区隧道安全施工提供重要支撑。结合湖北省大广南高速公路紫荆山隧道施工过程,开展综合物探技术现场研究,依据不同地段地质情况,选择适宜的综合物探技术,清晰揭示了该隧道施工过程中的不良地质体,极大地降低了隧道建设中的事故隐患,对类似情况隧道工程具有重要示范和指导意义。 相似文献
24.
25.
以油酸为有机配体,采用两相方法合成了油溶性的超小尺寸纳米晶体纳米ZrO2(nano ZrO2),并对nano ZrO2表面包覆的油酸改性使纳米晶体与聚酰胺酸(PAA)接枝,通过旋膜法热亚胺化后形成nano ZrO2/聚酰亚胺(PI)复合超薄膜。利用TEM、XRD、FTIR和SEM等对nano ZrO2及nano ZrO2/PI复合超薄膜进行表征,并对nano ZrO2/PI复合超薄膜的介电性能进行了探究。结果显示,nano ZrO2尺寸均一(5.0 nm左右),为锐钛矿晶型,其晶体结构和尺寸不受改性接枝影响。nano ZrO2在复合超薄膜中分散良好。电学研究表明,复合超薄膜的介电性能受nano ZrO2与PAA质量比及制膜热亚胺化温度的影响。当PAA∶ZrO2质量比为2∶3、热亚胺化温度为320℃时,介电常数达到最大,几乎是纯PI薄膜的2倍。两相法-改性接枝-热亚胺化制备PI复合超薄膜的方法简单高效,能够避免无机粒子在PI基体内的团聚并提高介电性能,对于PI基复合薄膜的制备、应用及推广具有重要意义。 相似文献
26.
27.