基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法

末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能.仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解.现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变.为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数...     

宝钢No.6抓斗式卸船机主传动控制系统

介绍了抓斗式卸船机负载特点,分析了宝钢6号卸船机电气传动与控制系统的系统结构和控制功能,论述了抓斗控制系统的工作原理,主传动控制系统采用交流变频矢量调速,通过负荷平衡和钢丝绳补偿技术,实现了物料抓取控制系统最优化。     

AGT介导的氯乙基亚硝基脲耐药作用机理的密度泛函理论研究

氯乙基亚硝基脲(CENUs)是一类重要的抗癌烷化剂,通过导致DNA互补鸟嘌呤-胞嘧啶之间的共价交联(GC交联)发挥抗肿瘤作用。然而,O~6-烷基鸟嘌呤-DNA烷基转移酶(AGT)对DNA烷化损伤的修复作用能够导致肿瘤细胞对CENUs产生耐药性。使用密度泛函理论(DFT)方法结合分子对接对AGT介导的CENUs耐药机制进行研究。结果表明,AGT能够与CENUs导致GC交联的两个前体物——O~6-氯乙基鸟嘌呤(O~6-ClEtG)和N1,O~6-桥亚乙基鸟嘌呤(N1,O~6-EtG)结合形成复合物,然后通过氢迁移和烷基转移两步反应,对这两个前体物进行修复,从而阻断GC交联的形成。在AGT对两个前体物的修复过程中,N1,O~6-EtG的修复在动力学和热力学上比O~6-ClEtG的修复均具有优势,但O~6-ClEtG更有利于与AGT形成复合物。阐明了AGT介导的CENUs耐药机制,这将为开发AGT抑制剂用于与CENUs联合用药以消除耐药性提供重要的理论依据。     

热死环丝菌生长预测模型的建立

针对引起冷却肉腐败的优势微生物热死环丝菌,以分离得到的S-8菌株作为受试菌株,研究了0～10℃低温条件下热死环丝菌S-8的生长情况。利用SAS程序拟和不同温度条件下的生长情况,经过比较发现,Gompertz模型比线性模型能更好地拟合热死环丝菌的生长,从而得到了其生长的Gompertz模型参数;利用平方根模型对其的最大比生长速率平方根-温度(U(1/2)-T)进行拟合,得到热死环丝菌S-8生长的二级模型:U(1/2)=0.1192(T+6.00),T∈[0,10];利用培养基数据,冷却肉产品数据和温度波动条件下的数据对所得到的二级模型进行验证,计算得到总的偏差因子和准确因子分别为0.982和1.223,结果表明二级模型能真实快速有效地预测冷链条件下冷却肉中热死环丝菌的生长。     

沙枣木作为家具用材的性能测试与评价

沙枣是我国水土保持和防风固沙的优良树种之一,其果实具有较高的药用和食用价值。然而,目前对沙枣木材的研究利用较少。为提高沙枣木材的利用率,对沙枣木的密度、干缩湿胀率、冲击强度、抗弯强度、抗压强度、硬度等物理力学性能进行测试分析,并对比研究了沙枣木材与其他家具用材在物理力学性能方面的差异。结果显示,沙枣木材密度较低,而冲击韧性和抗弯强度较高;与其他家具用材性能相比,沙枣木材的干缩湿胀率较高,说明沙枣木材的尺寸稳定性低于其他家具常用材,但其力学性能与其他家具常用材相当。所以,沙枣木可以作为原材料来制作中高档家具产品,这将为沙枣木在家居木制品中的拓展应用奠定基础。     

MAP沉淀法在烧结脱硫脱硝制酸废水处理中的应用

结合烧结脱硫脱硝制酸废水的水质和水量特点,介绍了一种基于MAP化学沉淀法和氟化钙沉淀法处理废水的工艺流程,以实现除去废水中氨氮、氟离子的目标,同时降低废水悬浮物,以解决现场工作环境问题,保证现场工作人员的职业卫生健康。     

大型预制预应力双T板裂缝成因及处理措施

大型预制预应力双T板在生产、运输、施工中易出现开裂问题,严重影响构件质量和结构安全。结合某预制预应力双T板装配式停车楼项目,对预制构件生产、运输、施工中裂缝的成因进行了分析,结果表明:肋梁与翼缘板间的常规设计构造抗裂性能差,混凝土制作养护、局部应力集中、脱模力、预应力钢绞线的黏结滑移和构件磕碰为预制构件开裂的主要因素。根据预制构件开裂的成因,提出了裂缝整体解决方案,包括肋梁与翼缘板增设构造钢筋的设计措施,先进的防开裂生产、吊装工艺,减隔振运输措施,以及裂缝修补措施等。     

做好新形势下市政工程建设管理工作的应用研究

随着我国城镇化进程的进一步加快，市政工程的建设迎来了一个高速发展的重要时期。作为一名市政道路工程项目管理的参与者，加强市政工程建设项目的科学化、规范化、制度化的管理势在必行。     

无人机操纵模拟训练中的VR技术

本文介绍了VR技术的基本概念,阐述了虚拟现实技术的核心思想,给出了用虚拟现实技术创建无人机操纵模拟训练系统的基本方法,具体说明了其中系统的整体构成,最后给出了系统将来的扩展情况.