巴斯光年游艺轨道与设备安装施工技术

结合上海迪士尼巴斯光年游乐项目,介绍轨道安装施工技术,包括安装流程、安装工艺等。通过关键安装工艺的实施,取得良好效果。     

基于双目视觉SGBM与WLS融合算法的茶叶嫩芽定位研究

三维定位是实现采茶机器人精采名优茶的关键技术,对保证机器人采摘茶叶高品质和高产量具有重要的意义,传统的SGBM(Semi-Global Block Matching)算法存在匹配效果差,还原效果不高等问题。本文提出SGBM算法与WLS(Weighted Least Squares)的融合算法,使得茶叶嫩芽深视图轮廓更清晰、前后景分层更明显、还原度更高,实际定位效果更精准。实验表明：采用SGBM与WLS融合算法能够将定位误差控制在1 mm左右,约是同等条件下其他传统融合算法精确度的7倍,提高了机器人采摘茶叶时定位的工作效率,为后续实现采茶机器人智能化提供一定帮助。     

船舱流水孔自动识别跟踪焊接系统

船舶制造中,为加强船体强度,船舱底部设置许多格子间,其工作环境狭小且存在不连续焊缝,影响焊接生产效率. 现有焊接机器人无法识别流水孔特征点位置,目前主要由人工来完成焊接. 在旋转电弧传感焊接机器人的基础上,增加激光视觉传感器用于识别流水孔的特征点,结合嵌入式工控机和其它硬件,通过自主开发的VC++软件完成对船舱流水孔焊缝自动识别、跟踪及焊接. 结果表明,该系统便携灵活,适用于船舱格子间焊接作业且识别和跟踪效果良好.     

基于网格激光线的横向焊接焊缝下塌检测方法

提出了一种基于网格激光的横向焊接焊缝下塌检测方法,根据5×5网格激光投影在焊缝表面的变形来检测焊缝的下塌情况.首先对网格图像进行处理,分别得到竖向和横向的像素点集.在此基础上,利用高斯函数对竖向点集进行样条曲线拟合,再对获得的高斯样条曲线分四段进行拟合,并求曲线段和直线段的交点.采用基于横向线的最小二乘法,对获得的交点以及焊缝最高点进行直线拟合.最后,通过计算三条拟合直线的距离,得到焊缝的下塌量.结果表明,该方法可以实现横向焊缝下塌情况的在线检测,为横向焊接焊缝成形闭环控制提供了基础.     

角焊缝旋转电弧信号去噪与终点检测

通过试验对比分析,发现由小波系数中的近似系数直接重构原信号的算法能更好地对旋转电弧信号去噪。用组合滤波法对角焊缝和平板堆焊旋转电弧信号进行了去噪试验,在Matlab上仿真,得到了很好的波形。根据旋转电弧信号波形中极大值与极小值之间的差值,准确检测到角焊缝的终点,通过差值波形发现焊枪偏差也能影响差值。     

旋转电弧双丝串列焊焊缝跟踪

从时域波形、统计特征、自相关特性以及互相关特性等方面分析了旋转电弧双丝串列焊焊接电流的变化规律.结果声明,当空载电流增大时,前置焊丝上的焊接电流成正弦波动,并具有明显的自相关特性,表明空载电流的增大有助于提高电弧传感的灵敏度,但同时前后焊丝上的焊接电流互相关系数变大,说明二者相互影响增加.当空载电压增大时,电弧的挺度增加,前置焊丝上的焊接电流正弦波动变小,电弧传感的灵敏度变差.设计了软阈值小波滤波算法和分段参数自调整模糊控制算法,实现了双丝串列焊水平弯曲角焊缝跟踪,焊接速度达到90 cm/min.     

选区激光烧结中能量密度对尼龙制品性能影响的研究

能量密度是影响制品尺寸精度的重要因素,在其他参数不变的情况下,利用激光功率/扫描数度(P/V)表征能量密度变化趋势。结果表明:随着P/V的增加,尺寸误差逐渐增大。当P/V数值一定时,尺寸误差基本不变。随着P/V的增加,制件的密度逐渐增加最后基本不变,P/V为0.25时,制件密度达到最大值1.144g/cm3。     

局部干法环境下GMAW横向焊接熔滴过渡特性

提出了一种水下结构件局部干法横向焊接方法,该方法通过对排水罩结构进行设计,使高压气体在排水的同时在排水罩内部形成向上流动的风场,利用风场对熔池的吹袭作用来抑制熔池下淌. 采用高速摄像技术研究了在侧向风场作用下GMAW焊的熔滴过渡特性. 结果表明,在短路过渡状态下,由于受到侧向风场的影响,更容易发生B型短路过渡. 在滴状过渡时,由于熔滴体积较大,侧向风场的支托作用不明显,熔滴沿焊丝倾斜向下过渡到熔池中. 在射流过渡时,侧向风场对电弧的影响较小,使熔滴略微向上偏斜,有助于减小熔池下淌程度,获得较好的焊缝成形质量. 研究结果对于水下结构件横向焊接质量控制有一定的参考价值.     

微孔薄膜挤出成型数值模拟

利用Unigraphics NX(简称UG)软件设计了8孔微孔薄膜挤出模,并对挤出模成型段及挤出物部分进行了CAE模拟,利用参数渐变法研究了不同拉伸应力下挤出物外形及横截面形状尺寸的变化。结果表明,随着拉伸应力的增大,挤出物横截面尺寸越来越小;气孔由圆形变为菱形、椭圆形;挤出物表面具有明显的波纹特征。     

大型构件水下焊接机器人系统

针对水下焊接环境要求,设计了一种履带式水下焊接机器人系统,该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成. 机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成,运动灵活可靠,满足水下焊接焊缝跟踪要求. 完成了视觉传感器部件选型及光路设计,实现水下环境的焊缝自动识别. 设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法,实现水下环境的焊缝跟踪控制. 同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验. 结果表明,机器人运行稳定,焊缝成形较好,焊接质量满足要求.