球面3自由度并联机构的正解分析新方法

机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究。球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难。利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条件建立约束方程,对球面3自由度并联机构进行位置正解分析,得出了正解的封闭解形式,因为引入了一次半角公式,所以其最终方程是最高次数为16的一元多项式。运用反解的方式对其进行了数值验证,证明该正解分析是正确的。     

一种六自由度3-UrPS并联机构的正解研究

提出了一种新型的三支链六自由度并联机构3-U^rPS。以3-U^rPS上平台三个顶点之间的长度为约束条件，中间变量即移动副的位移为未知量而建立约束方程，研究了该并联机构正解的封闭解形式，得到一元八次方程。利用十自由度球面机构本身的几何特征，得出了反解的封闭解形式，然后利用反解对正解进行了数值验证，其中一个实数解与反解求得的结果相对应，证明该正反解分析过程是正确的。     

将形势与政策教育融入思想政治理论课其他课程的思考

在学分制条件下,针对形势与政策课教学课时少而教学内容多的情况,将形势与政策教育融入思想政治理论课其他课程既具有必要性,又具有可能性。只要在思想观念、教师队伍组建与培训、教学资源建设等方面采取一定的措施和办法,就能够较好地实现将形势与政策教育融入思想政治理论课的其他课程。     

石横特钢380m3高炉烘炉实测

利用高炉炉体监测诊断技术，在高炉烘炉过程中，对砌体进行实际监测。通过对实测数据的分析，指出了烘炉过程中的不足，提出了改进建议。     

车用柴油机4气门结构设计研究

运用一维气体流动模拟软件BOOST,对某公司的一款2气门柴油机改成4气门后的流动过程建立计算模型,对改型后柴油机的主要结构参数,如气门直径、气道直径、歧管直径、配气相位进行换气过程模拟计算。当该机采用直径分别为39．0mm的进气门、37．5～30．0mm的渐缩进气道、53．0mm的进气歧管、32．5mm的排气门、23．0mm的等直径排气管、32．5mm的排气歧管时可以获得较好的换气性能。通过对配气相位进行改进和优化,可以在整个转速范围内得到较理想的换气性能。     

激光监测运动物体的线度

本文从多卜勒测速原理出发,讨论从测速信号中确定运动物体的线度的方法,并用实验验证了这种方法,从而为设计制造激光测定长度、粒径的仪器提供了根据。     

CFD技术在粗煤泥干扰床分选机中的应用

简述了计算流体力学(CFD)技术在选煤设备开发、研制和结构优化中的应用,通过实例介绍了CFD技术在粗煤泥干扰床分选机研究中的应用。结果表明:通过CFD技术模拟,粗煤泥干扰床分选机内4个区域的流场特点各异,床层区的水流速度出现多处拐点,分选区的速度剖面呈抛物线,入料区的流体分布不均匀,溢流区的水流稳定。基于以上分析,可以通过改进分布器和入料井结构来优化粗煤泥干扰床分选机。     

杏仁豆腐系列产品的研制

通过五因素三水平正交试验对不同凝固剂及其它有关凝固条件进行研究表明，杏仁与大豆浆混合可以凝固成豆腐，并确定出了合适的工艺参数，尔后对杏仁豆腐系列制品进行了工艺研究和品评试验，分别制做了混合杏仁豆腐，蔬菜汁混合杏仁豆腐和杏仁豆腐脆片。     

索杆混合驱动并联机构设计与工作空间分析

提出一种新型索杆混合驱动并联机构,在SolidWorks中构建整体装置模型。利用空间向量分析法推导了该机构的运动学逆解模型;分析了并联平台静止状态下受力平衡关系,建立静力学平衡方程,并在此基础上讨论了机构可控工作空间的求解方法;在给定机构运动副的约束条件下,对动平台姿态可控工作空间进行数值仿真,得到仿真图像。搭建索杆混合驱动并联机构试验平台,进行末端动平台位姿变换试验。试验结果与运动学模型和工作空间数值仿真图像对比,结果表明,动平台位姿与柔索长度的关系满足运动学反解模型,末端动平台姿态可实现工作空间仿真图像中最大姿态偏转角度。研究工作为后续机构的实际应用和性能优化奠定了一定的理论基础。