一种新型6自由度并联机器人的运动学分析

提出了一种6自由度2-S^rPU的2支链并联机构,其中S^r表示球面3自由度机构,为复合驱动装置,P为移动副,U为虎克铰,根据机构自身的几何特征,采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,提高了计算效率,其正反解的形式均为仅含偶次项的一元四次多项式。     

深部综放回采巷道窄煤柱护巷方式优化及工程应用

深井开采的复杂情况给回采巷道窄煤柱护巷增加了困难,巷道整体维护效果差。以某矿的典型试验为例,提出一种深井综放回采巷道窄煤柱护巷的优化方法,即通过优化回采巷道掘进顺序来减小受剧烈动压影响段巷道的长度,从而提高巷道整体支护效果。采用高强预应力防冲让压锚杆、预应力锚索及W钢带、金属网组合支护技术方案对窄煤柱护巷进行支护,达到了预期的效果。     

新型并联机器人的奇异位形分析

奇异是并联机器人的固有性质,对机器人的工作性能有着种种影响,因此对于确定的机构,找出它的所有奇异位形具有重要的意义.从运动学角度分析,奇异位形有三类形式,每种形式都具有不同的物理意义.基于以上原因,研究一种新型6自由度3支链并联机器人3-UrPS的奇异位形,其中Ur为复合胡克铰,即2自由度球面并联机构,P为移动副,S为球副.根据机构自身的几何特点,非常方便地得出反解的唯一解析形式.对机构的反解方程进行求导,得出有规律的速度雅可比矩阵,然后通过求解雅可比矩阵的行列式,使奇异位形的解析形式很容易得出.讨论该并联机器人的第1类和第2类奇异位形,并得出3种特殊位置的奇异位形.奇异位形的分析对该并联机器人的轨迹规划和控制具有重要的意义.     

大跨度斜张桥的非线性分析——天津永和斜张桥几何非线性研究

对于大跨径斜张桥来说,刚性支承连续梁成桥已被公认为一个较好的方法。我们按此原则并根据二次理论,推导了空间梁单元的一次、二次几何单元刚度和抛物线型索的切线刚度,编制了\     

广义坐标的选择在Lagrange动力学分析中的作用

基于拉格朗日方程的并联机器人动力学概念清晰,推导过程简单明白,能够得到输入力与承载力的显式表达式.但由于机器人结构的复杂性和参数的多样性,使得矩阵运算量很大,尤其是当以输入量为广义坐标时,其雅可比矩阵更难计算.以3-12-1正交结构的6-PSS型的并联机器人为研究对象,以末端位姿为广义坐标推导广义力方程,同时,由于并联机器人"反解易求"的优点,所求反向雅可比矩阵(即由输出确定输入)非常容易得出.当分别以输入输出参数为广义坐标时,其各自对应的广义力表达式具有一定的对偶关系.     

索杆混合驱动并联机构的索拉力和刚度分析

分析一种索杆混合驱动并联机构的绳索拉力和刚度。考虑绳索单向受力和直线电机双向受力的特性,对机构动平台的位姿进行力学分析,得到关于绳索拉力与直线电机推力的关系式。通过规划动平台运动轨迹,得到绳索拉力与电机推力的分布曲线。结合刚度定义、机构结构参数和柔索拉力之间的关系,推导出并联机构的刚度矩阵模型;通过MATLAB仿真得到刚度评价指标,总结刚度在机构工作空间中的分布规律。     

氧气高炉炉身的模拟试验研究

用包吕斯（Borist)炉模拟研究了不量喷煤高炉，富氧喷煤高炉和氧气高炉的炉身还原过程。结果表明：氧气高炉炉身还原条件明显改善，还原后烧结矿，块矿和球团矿的金属化率分别超过70％，80％和90％，是普通高炉的2倍以上。不论对于氧气高炉还是普通高炉，在还原过程中，烧结矿的强度变化不大，而球团矿和块矿的强度却大幅度下降。     

武钢1号高炉开炉装料实测

武钢1号高炉扩容大修后，在开炉装料过程中，对无料钟顶设备的功能进行了校核，对焦炭和矿石的料流轨迹和料面形状进行了测定。通过测定，选择了合适的开炉布料矩阵。     

浅谈土地利用变更调查成果内外业核查的方法

数字遥感技术的动态、宏观、及时以及能够得到同一区域时间段上影像系列等优点，结合计算机迅速处理的特点，是传统土地利用动态调查技术所无法比拟的。文章主要介绍土地利用变更调查成果内外业实施的具体方法，重点为内业遥感影像判读，疑问图斑的提取和外业地类认定。     

“软件人”结构化迁移机制的设计与实现*

通过分析现有移动Agent的迁移技术,提出一种适合“软件人”的结构化迁移机制。其主要特点有三个,即模块化的结构模型;三种灵活有力的迁移模式和旅行计划可以在迁移前制定,也可在迁移过程中制定。因此该机制既可以有效降低“软件人”的设计复杂度,又可以实现“软件人”在网上的灵活迁移。在该机制的基础上,设计并实现了一个入侵检测系统。