广义坐标的选择在Lagrange动力学分析中的作用

基于拉格朗日方程的并联机器人动力学概念清晰,推导过程简单明白,能够得到输入力与承载力的显式表达式.但由于机器人结构的复杂性和参数的多样性,使得矩阵运算量很大,尤其是当以输入量为广义坐标时,其雅可比矩阵更难计算.以3-12-1正交结构的6-PSS型的并联机器人为研究对象,以末端位姿为广义坐标推导广义力方程,同时,由于并联机器人"反解易求"的优点,所求反向雅可比矩阵(即由输出确定输入)非常容易得出.当分别以输入输出参数为广义坐标时,其各自对应的广义力表达式具有一定的对偶关系.     

“软件人”结构化迁移机制的设计与实现*

通过分析现有移动Agent的迁移技术,提出一种适合“软件人”的结构化迁移机制。其主要特点有三个,即模块化的结构模型;三种灵活有力的迁移模式和旅行计划可以在迁移前制定,也可在迁移过程中制定。因此该机制既可以有效降低“软件人”的设计复杂度,又可以实现“软件人”在网上的灵活迁移。在该机制的基础上,设计并实现了一个入侵检测系统。     

高炉可视化与仿真技术的创新和实践

高炉可视化与仿真技术是监测高炉内装料和冶炼状况并用以指导高炉操作的新技术。高炉炉顶摄像仪和 热图像仪可在线观察炉内料面和炉顶设备的运行情况;激光探测仪可在线观察高炉生产时的料面形状;高炉风口 摄像仪实时观察高炉各个风口的工作状况与喷煤情况。利用激光技术进行开炉装料测量，得到装料设备的布料规 律;布料仿真模型可模拟高炉的布料和料面下降过程，用以检查和调整布料操作。高炉可视化技术已经在沙钢 5 800 m 3 高炉和中国大陆钢铁企业的500余座高炉以及中国台湾和国外钢铁企业的20多座高炉上得到应用。     

高配比褐铁矿的烧结试验研究

通过对改变碱度试验、SiO2含量试验、SiO2与MgO含量试验、不同的褐铁矿粒度和熔剂分加等试验的研究和分析,优化出了高配比褐铁矿条件下合理的工艺操作参数,并找出了高配比褐铁矿下烧结指标的变化规律。试验结果表明,褐铁矿粒度对烧结指标的影响比较大。在褐铁矿的上限粒度为12mm时,不仅可以获得较高的生产率,而且烧结矿强度指标完全可以满足高炉的需要。     

出油阀座淬火裂纹的产生及预防措施

对GCr15出油阀座在热处理过程中出现淬火裂纹进行了分析,通过大量的数据分析后认为应从原材料、毛坯的形成过程进行质量控制:避免材料夹杂、控制零件表面脱碳、尖角及毛坯温镦过程的温度控制,有效防止出油阀座零件的淬火裂纹.     

炉内监测技术在沙钢5800m~3高炉上的应用

沙钢5800m~3高炉在开炉装料过程中,用激光网格技术测量了料流轨迹,用激光扫描仪测量了料面形状,得到了PW新型并罐无钟装料设备的布料规律。并采用了一系列炉内监测技术:用料面摄像仪和红外热图像仪,在线观察监测炉内气流分布与设备运行状况;在40个风口全部应用风口摄像仪,实时在线观察各个风口的工作状况和喷煤情况。     

基于小波分析的气动调节阀反馈杆松动故障在线诊断研究

针对气动调节阀定位器反馈杆松动导致阀位无法按照设定信号运动,影响工业生产的问题,提出了一种基于小波分析的在线故障诊断方法。选取工业闭环控制回路中调节阀阀位响应信号作为目标信号,采用 Db3小波基对目标信号进行6层分解,得到d6特征细节参数,可以实现对故障发生时间点的准确检测;之后分段计算其平均值AV、方差VAR、均方根值RMS,通过对其平均值AV、方差VAR、均方根值RMS进行曲线拟合划分正常状态运行区与故障状态运行区,实现气动调节阀定位器反馈杆松动故障的在线诊断。通过仿真和在线闭环系统测试验证了文章中诊断方法的有效性和实用性。     

浅谈土地利用变更调查成果内外业核查的方法

数字遥感技术的动态、宏观、及时以及能够得到同一区域时间段上影像系列等优点,结合计算机迅速处理的特点,是传统土地利用动态调查技术所无法比拟的。文章主要介绍土地利用变更调查成果内外业实施的具体方法,重点为内业遥感影像判读,疑问图斑的提取和外业地类认定。