可编程序控制器应用软件的结构化设计方法

本文通过引入现代软件工程的思想，紧密结合结合可编程序控制器独特的周期扫描运行机制，提出了梯形图的结构化设计方法。其设计过程分为三个步骤；一是利用功能表图建立对系统的功能描述；二 利用变换分析的方法建立软件的层次化模块结构；三是针对各功能模块，利用具体的梯形图指令实现各模块的功能。实现证明，这种方法 衣效地提高梯形图软件开发的质量和效率，适合于大型、复杂顺序控制系统梯形图应用软件的开发。     

面向原理图的液压系统自动建模与仿真技术研究

研究了在AutoCAD和Simulink下液压系统动态特性自动建模与仿真的实现问题。以AutoCAD为平台，建立了液压元件图形库和参数数据库，实现了液压系统原理图的计算机辅助绘制、元件选型和参数赋值；设计了原理图拓扑结构自动识别程序，能够自动提取液压原理图中元件的参数及相互间的连接关系，并生成数据文件。在Simulink下，建立了面向液压元件的仿真模型库。基于数据文件和仿真模型库，可以方便地实现液压系统仿真模型构建、参数赋值与仿真计算的自动化。     

含多级油缸的液压举升系统智能PID控制研究

给出了应用电液比例技术对多级液压缸驱动的攀升系统进行闭环速度控制的方法，在常规PID控制的基础上，引入了自适应神经元对PID控制参数进行在线调整，实现了对多级缸系统运动过程的智能控制。该方法保持了常规控制方法结构简单、易于实现的特点，同时可以更好地适应系统参数时变和外部干扰的影响，提高了控制精度。仿真结果表明，智能PID控制效果优于常规控制方法。     

不确定非仿射系统的引入动态逆的自抗扰控制器设计

针对一类不确定非仿射严反馈非线性系统,提出一种引入动态逆的线性自抗扰控制器设计方法.首先,利用微分同胚映射将严反馈非线性系统变换为积分串联型系统,然后针对积分串联型系统设计线性自抗扰控制器.提出的线性自抗扰控制器将闭环系统划分为3个时间尺度,其中线性扩张状态观测器位于最快的时间尺度上,用来估计系统的状态和总和扰动,动态逆位于次快的时间尺度上用以求解非仿射情况下的控制律,系统动态位于最慢的时间尺度上.利用奇异摄动理论分析了闭环系统的稳定性和性能.提出的自抗扰控制设计方法同样适用于控制增益不确定的仿射非线性系统.仿真和实验结果验证了提出的线性自抗扰控制器的可行性.