智能探测车避障转向控制

针对智能探测车的转向系统是一个具有大延迟、非线性的复杂系统,对其建立精确的数学模型较为困难,且其航向易受到诸多因素干扰的问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向角和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角,再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明,该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.     

低平板半挂车车架动态特性分析

为评价某型低平板半挂车车架的动态性能,在ANSYS中以SHELL63单元为基础,建立了车架有限元模型.计算了车架自由状态下的模态参数.结果表明,车架结构的低阶模态频率处于路面激励频带之内,不利于车架的减振;车架前部刚度较薄弱,易产生疲劳损伤.     

共振式消声器气流再生噪声分析

为研究汽车共振式排气消声器气流再生噪声与气流速度和温度的关系,利用大涡模拟(LES)湍流模型与声类比(AA)方法,建立了消声器流场和声场模型,搭建实验台并验证了模型的正确性。在此基础上,分析了流噪声和湍动能。结果表明:在消声器的结构突变处,流体噪声源和湍动能均较大,云图分布具有一致性。消声器气流再生噪声以3 000 Hz以下为主,噪声值随着进口流速的增大而增大,随着气流温度的增大而减小,但频谱特性受流速和温度的影响较小。消声器多场耦合下的气流再生噪声研究结果可为消声器设计提供一定参考。     

结构振动的移相控制理论及实验研究

本文阐述了结构振动移相控制原理 ,提出了移相控制的具体方法。实验验证 ,采用本文设计的移相控制系统 ,在单一正弦激振条件下 ,结构振动的移相控制效果较好 ,振动抑制量可达 90 %以上。     

结构振动模糊推理移相控制器的研究

本文根据结构振动控制原理,采用模糊推理算法,设计出结构振动模糊推理移相控制器。实验结果表明,基于模糊推理的结构振动移相控制器,振动抑制比达到９４％以上,并有较强的鲁棒性和稳定性。     

二冲程发动机初始喷油脉谱图的仿真及验证

以提高某小型二冲程发动机的动力性、经济性和稳定性为研究目标,运用发动机热力学数值计算软件建立原型机数学模型,通过全负荷条件下的缸内压力示功图、总功率和燃油消耗率对模型进行验证。在此基础上计算得到进气空气质量流量,确定各工况空燃比条件下的发动机初始喷油量,获得初始喷油脉谱图,由此开发了电控燃油喷射系统。经台架试验验证,发动机运转正常。     

基于内膜原理的多轴转向无静差跟踪鲁棒控制

为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计,并和PID控制对比仿真,在一定干扰下,内膜控制跟踪横摆角速度阶跃和斜坡信号的稳态误差均为零,调节时间在0.09 s以内,而PID控制稳态误差最大0.2°/s,调节时间最大为0.6 s。结果表明控制算法能使横摆角速度无静差跟踪参考输入,并具有一定的鲁棒性,且侧偏角响应也得到改善,跟踪效果明显优于PID控制,提高了多轴转向的操纵稳定性和安全性。     

基于Frenet坐标系的自动驾驶轨迹规划与优化算法

针对公路场景下作速度保持的自动驾驶汽车实时轨迹规划问题,提出一种基于Frenet坐标系的优化轨迹规划算法.首先,利用Frenet坐标系将车辆运动解耦, 构建无约束横向/纵向独立积分系统;然后,根据初始配置和可内嵌到行为层的目标配置,通过采样生成有限的4次、5次多项式候选轨迹集合;最后,利用以高斯卷积、加速度变化率为核心...