基于前馈径向基网络的动态抓取参数估计方法

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法．该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态调整卡尔曼滤波运动估计方程的采样时间,大幅降低了计算耗时,同时提高了机器人对运动参数估计的准确性;最后,利用UR5机器人开展了抓取平面自由运动物体的实验．结果表明,与前馈感知机网络相比,所提出方法将抓取所需的时间缩短了20%,能较好地解决机器人抓取物体过程中,由于物体运动或方向变化造成的抓取失败问题．     

浅析聚乙烯装置后部造粒对粒料颜色的影响

分析了气相法生产线性低密度聚乙烯(LLDPE)装置粒料颜色变黄的原因，从工艺条件、造粒设备、添加剂等几方面提出了改进措施。     

盐酸尾气治理方法

介绍了盐酸储槽中盐酸挥发的氯化氢气体及生产盐酸时的氯化氢气体的治理方法。     

积层线路板用碱溶性感兴预聚物的合成研究

利用马来酸酐对环氧丙烯酸酯进行改性,研究了溶剂等条件对反应的影响;利用不同配比的马来酸酐和环氧丙烯酸酯合成出的改性产物配制感光成像油墨.结果表明,以乙二醇单丁醚作为溶剂转化率明显高于未用溶剂时的情况;催化剂的催化活性大小依次为十六烷基三甲基溴化铵和四丁基溴化铵等质量比的复合催化剂＞十六烷基三甲基溴化铵＞四丁基溴化铵＞三乙胺＞无催化剂;合适的反应时间和温度分别为4.5h和100℃.当马来酸酐与环氧丙烯酸酯的羟基当量比为0.8时,以其改性产物配制的油墨具有良好的耐酸、耐碱和耐溶剂性.     

微乳液组分对体系水增溶性能及钴蓝纳米颜料性能的影响

研究了Span80－Tween60／正己醇。120^＃汽油体系中各组分质量分数对微乳液水增溶性能的影响,其中：Span80为失水山梨醇单油酸酯;Tween60为聚氧乙烯失水山梨醇单硬脂酸酯。结果表明：Span80-Tween60复合表面活性剂中Span80质量分数为40%时,微乳液增溶水量达极大值。随复合表面活性剂含量的增加．微乳液增溶水量先增加后减少。随前驱液离子浓度的增加．微乳液增溶水量减少。微乳液各组分含量的改变导致微反应器性能的变化,并进一步影响所合成的CoAl2O4纳米颜料的性能。     

不同实验条件下Cu3(BTC)2的制备及表征

以硝酸铜Cu(NO3)2为铜源,1,3,5-苯三甲酸为有机配体,采用溶剂热法合成了金属有机骨架Cu3(BTC)2(即HKUST-1),通过调节水热温度、原料配比、反应助剂等在不同条件下制备了目标化合物.进一步借助X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、傅里叶红外光谱仪(FTIR)对所制备样品的表面性质及形貌结构...     

NaAlCl4/γ-Al2O3@ZSM-5空心微球核壳复盐催化剂的制备及歧化性能研究

利用浸渍法将复盐NaAlCl₄负载在空心微球表面,对比不同硅铝摩尔比下催化剂的性能,研究了不同温度、不同NaAlCl₄负载质量分数（4%、8%、12%、16%）下催化剂的催化效率,利用XRD、BET、SEM、TEM、FT-IR、EDS等对催化剂进行表征。结果表明,在硅铝摩尔比为150、反应温度为200℃、复盐负载质量分数为8%、催化剂质量为0.7 g时,催化性能最好。     

NiMoO4/Co-Ni LDH/SiO2制备及对喷涂聚脲阻燃性能研究

采用水热法和模板法制备了新型阻燃剂Ni MoO₄/Co-Ni LDH/SiO₂,将其加入喷涂聚脲(SPUA)中制备了SPUA复合材料。通过X射线衍射和X射线光电子能谱,对Ni MoO₄/Co-Ni LDH/SiO₂进行物相组成和元素分析;利用锥形量热仪(CONE)对材料进行阻燃性能表征。结果表明,添加质量分数2%的Ni MoO₄/Co-Ni LDH/SiO₂时,SPUA复合材料热释放速率峰值与总CO释放量较纯SPUA分别下降了26.2%和38.4%,阻燃性能得到较大提升。     

污泥双回流-厌氧/好氧/缺氧强化内源反硝化深度脱氮

目前,如何经济有效地实现低C/N生活污水深度脱氮仍是污水处理厂面临的一个重大挑战。理论上后置反硝化可以实现深度脱氮效果,但往往由于缺乏外碳源难以同时满足经济高效脱氮。本研究建立的新型污泥双回流-厌氧/好氧/缺氧(AOA)工艺有利于富集培养以Candidatus Competibacter为主的反硝化聚糖菌(DGAOs),能够开发与利用内碳源脱氮。该系统长期处理低C/N (3.2)实际城市生活污水,TIN去除率达91.81%,出水TIN浓度为4.36 mg·L^-1。此外,提高第二污泥回流量增加了缺氧区的MLSS同时提升了比内源反硝化速率,是深度氮去除的主要原因。随着去除效果的提升,充分的厌氧环境使得内碳源贮存量升高,脱氮效果呈现正向循环。二沉池底部产生的额外碳源随第二回流引入系统进一步强化脱氮。本研究阐明了污泥双回流-AOA系统节碳脱氮的原理与关键,为低C/N城市污水的脱氮效率提供了一种可行性。     

形貌可控金属膦酸盐纳米杂化材料的制备及表征

在无模板剂条件下,以3种不同的金属前体——氢氧化铝、氢氧化铁和醋酸锌分别与苯基膦酸和二苯基膦酸通过水热反应制备了纳米棒和纳米片层两种形貌的纳米膦酸金属杂化材料。材料结构通过傅里叶红外光谱仪、X射线粉末衍射表征,证明了Me—O—P(Me=Al,Fe,Zn)结构和π-π堆积的存在。材料形貌通过扫描电镜表征,观察到两种截然不同的形貌——纳米棒和纳米片层结构。结果表明,膦酸前体结构在很大程度上决定了纳米结构的维度,不同金属中心对纳米结构维度的影响较小。双羟基官能度膦酸倾向于生成层状纳米结构,而单羟基官能度膦酸易于生成棒状纳米结构。热重分析数据表明,当膦酸配体引入到杂化材料中,其热稳定性大幅度提高。