基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识

文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参数的关系。基于这两个改进模型,提出了利用机械臂工作时车体所产生的滑移进行参数辨识的方法,得到月球机器人的13组相关参数以及月面滑动摩擦系数,再由各非常态旋转假设角与D-H参数的关系,辨识出机械臂的运动学参数。仿真验证了改进的月球机器人操作动力学模型和改进的连杆坐标系模型的正确性,辨识得到的机械臂末端执行器速度可以较快跟上实际速度。     

一种新型TPMS发射模块硬件设计

本文针对直接式汽车轮胎压力监测系统(TPMS),以Microchip低功耗微控制器PIC单片机为核心,阐述了芯片的体系结构、指令集及其特性,并采用英飞凌传感器以及配套的接收发芯片组对TPMS发射模块进行了硬件设计,并具体给出优化了的电路连接图。该设计能耗低,体积小,集成度高,稳定性好,开发成本低。     

铝土矿浮选脱硅研究进展

回顾了铝土矿选矿脱硅提高铝硅比的历史发展与研究现状，分析了我国铝土矿选矿脱硅所面临的困难，并指出了我国铝土矿选矿今后的研究方向。     

基于双目视觉的伺服控制半物理仿真系统设计

在不具备真实目标条件下,为了验证捕获系统捕获目标卫星过程中基于双目视觉的伺服控制技术,采用三维图形库OpenGL开发了目标模拟器,研究了针对三角形帆板支架的视觉测量技术,规划了捕获系统的运动轨迹,直观演示了视觉伺服控制过程,设计了一套视觉伺服控制半物理仿真系统;仿真结果表明,目标模拟器能够生成仿真所需要的投影目标,双目视觉系统能够对投影目标进行精确的位姿测量,视景演示系统能够对视觉伺服的结果进行直观显示,仿真平台能够验证双目视觉伺服控制技术。     

耦合多新息随机梯度辨识方法性能分析

针对一类耦合参数多变量系统, 提出一种耦合多新息随机梯度方法. 通过该方法进行参数辨识并对该方法进行性能分析. 该方法的基本思路在于利用历史新息中包含的信息, 将耦合随机梯度算法中的新息项扩展为多新息向量, 从而提升耦合随机梯度算法中单个子系统的辨识效果. 仿真结果表明, 通过增加新息长度可以提升辨识结果的收敛速度和精度.

     

基于PSO的空间机械臂轨迹规划技术研究

研究机器人的机械臂轨迹优化问题,空间机器人系统的机械臂和基座之间存在动力学耦合,基座姿态稳定性容易受到机械臂运动的反作用干扰.为了使空间机器人系统的姿态稳定性不受的影响,提出了一种基于PSO(粒子群优化算法)的参数化5-3-5轨迹规划方法.利用PSO的优化能力找到合适的参数组合,进行关节空间轨迹规划.通过对比实验,运用动力学仿真对方法的有效性进行了验证.仿真结果表明,方法规划出的轨迹运动光滑,且按段轨迹运动机械臂对基座姿态的扰动符合预期要求,证明规划轨迹的有效性.     

参数未知航天器的姿态接管控制

失效航天器的参数未知给姿态接管控制带来很大挑战,为此,针对该控制问题提出一种基于控制系统重构的失效航天器姿态接管控制方法.首先,采用改进的自适应动态逆控制重构姿态接管控制律,并利用Lyapunov方法分析系统稳定性;然后,对推力器构型矩阵进行重构,并通过基于零空间修正伪逆的控制分配算法对推力器进行推力重分配,实现对参数未知航天器的姿态接管控制.最后,通过数值仿真验证了所提出方法的有效性.     

空间冗余机械臂路径规划方法研究

针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.     

基于ADS的ku波段线性低噪声放大器的设计

主要介绍了宽带低噪声放大器的设计理论及用安捷伦公司的ADS仿真软件进行Ku波段（10.8~12.7 GHz）放大器的设计和仿真。在设计的过程中选择了Hittite Microwave公司的HMC564LC4芯片和安华高的AMMP-6408芯片,其噪声系数更低,增益和工作频率更高。使用微带线进行电路匹配,最终仿真结果：增益平坦度小于1 dB,增益大于30 dB,噪声系数小于2 dB。     

多约束光学雷达轨迹规划技术

为进一步提高光学雷达的跟踪能力,需要研究其轨迹规划技术。充分考虑各种强约束条件,建立了轨迹规划模型。设计了一种P阵与FISHER信息量相结合的目标函数,采用伪线性卡尔曼滤波进行轨迹规划。仿真结果表明,沿规划的航迹飞行,不但能够满足光学雷达被动跟踪的各种约束条件,而且跟踪速度快,估计精度高。这也验证了轨迹规划技术的有效性,为实战中光学雷达的合理应用奠定基础。