基于北斗通信技术的无人机运动轨迹跟踪控制系统设计

为使所获俯仰角、滚转角、偏航角跟踪结果均与无人机实际运动轨迹保持一致,实现对整条行进轨迹的准确追踪与控制,设计基于北斗通信技术的无人机运动轨迹跟踪控制系统;定义北斗通信系统的运维报文、通知协商报文、业务数据报文3种不同格式的协议文件,提升通信数据的实时传输能力;以此为基础深入分析无人机飞行器的内部结构组成,再结合大量行进姿态数据,完成对无人机运动轨迹跟踪控制系统的动力学建模;确保主供应电路的顺畅连接,将通信数据匹配至全驱动运动结构、姿态调节器、自适应控制器、轨迹追踪器四类硬件应用结构中,实现无人机运动轨迹数据的准确、实时传输;完成系统的主控结构设计;联合所有软、硬件运行条件,实现基于北斗通信技术的无人机运动轨迹跟踪控制系统设计;根据实验结果可知,所设计系统主机所获得的俯仰角、滚转角、偏航角跟踪结果均与无人机实际运动轨迹相差无几,符合准确追踪完整无人机行进轨迹的应用需求。     

爆破地震波信号EMD端点效应抑制研究

针对爆破地震波信号经验模态分解(EMD)得到的IMF在端点处的发散现象，提出一种同时考虑信号端点发展趋势和全局时间-能量联合参数的改进EMD端点效应抑制算法。该算法首先考虑端点变化趋势得到延拓后的边界局部特征尺度X₀,再计算X₀的能量E₀,找到原始信号中和E₀最匹配的分段信号X_k,最后用X_k代替X₀进行EMD。通过建立仿真信号，验证该算法和常规端点效应抑制算法相比，对EMD端点效应具有更好的抑制能力，能够得到精度更高的IMF。最后将该算法用于实际爆破地震波信号分解中，发现提出的算法能够有效抑制EMD端点效应，有利于爆破地震波信号细节特征参数的提取。     

乳链菌肽的抑菌机制

乳链菌肽(Nisin)是由乳酸乳球菌的某些菌株产生的1种羊毛硫细菌素。因其高效的抗菌性及对人体的低毒性而被广泛应用于食品防腐。孔道形成是Nisin抑菌作用的主要方式。Nisin可通过其带正电荷肽的C-端与带负电荷的磷脂之间的静电引力在细胞质膜上形成孔道,也能通过lipid Ⅱ的锚定作用形成lipid Ⅱ介导的孔道,同时Nisin与lipid Ⅱ结合抑制肽聚糖生物合成。Nisin对大肠杆菌的抑菌机制是对高盐敏感,而其对葡萄球菌的抑菌机制是对高盐不敏感。文章综述了Nisin的抑菌机制。