基于LAN9252的EtherCAT伺服从站设计

针 对 多 轴 同 步 控 制 中 存 在 实 时 性 和 同 步 性 较 差 的 状 况 ,设 计 一 种 基 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 伺 服驱 动 从 站 。 该 方 案 以Ｓ Ｔ Ｍ ３２ 作 为 处 理 器 ,使 用 Ｌ Ａ Ｎ９２５２ 专 用 芯 片 实 现 ＥｔｈｅｒＣ Ａ Ｔ协 议 的 数 据 解 析 和 打 包等 工 作 ,完 成 与 伺 服 驱 动 的 通 信 与 数 据 交 换 ,硬 件 上 实 现 了 伺 服 驱 动 电 路 设 计 以 及 实 物 制 作 ,软 件 上 完 成 了数 据 通 信 、从 站 驱 动 以 及 从 站 的 运 动 控 制 模 式 。 最 后 搭 建 了 试 验 测 试 平 台 ,试 验 结 果 表 明 ,两 从 站 接 收 同 步信 号 平 均 误 差 为 １５ nｓ ,具 有 优 越 的 同 步 性 能 。     

基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ,提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ,对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ,以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ,并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ,从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ,将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ,并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ,在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ,塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ,验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

基于粒子群算法的车辆半主动悬架模糊PID控制的优化研究

为 了 改 善 轮 毂 驱 动 电 动 汽 车 非 簧 载 质 量 增 加 导 致 行 驶 平 顺 性 和 操 纵 稳 定 性 下 降 的 问 题 ,提 出了 一 种 基 于 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊ＰＩＤ控 制 器 。 首 先 ,建 立 １ ／ ２ 车 辆 半 主 动 悬 架 模 型 ,完 成 对 模 糊 控 制 器的 设 置 ,并 在Ｓｉｍ ｕｌｉｎｋ 环 境 下 建 立 带 有 模 糊 ＰＩＤ控 制 器 的 悬 架 模 型 ,然 后 使 用 粒 子 群 算 法 对 模 糊ＰＩＤ控 制器 进 行 优 化 。 最 后 ,对 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊ＰＩＤ控 制 半 主 动 悬 架 进 行 仿 真 研 究 。 仿 真 结 果 表 明 ,粒 子 群算 法 优 化 的 模 糊ＰＩＤ控 制 的 悬 架 系 统 相 较 于 传 统ＰＩＤ控 制 和 模 糊ＰＩＤ控 制 ,悬 架 性 能 得 到 大 幅 提 升 。     

机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ,操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ,通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ,利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ,实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ,获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ,在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ,引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

外涵空气- 燃油双工质换热器燃油管结构流动换热特性研究

针 对 涡 扇 航 空 发 动 机 外 涵 和 引 气 的 实 际 气 动 参 数 ,以 及 燃 油 流 量 等 参 数 ,通 过 数 值 模 拟 研 究 了双 工 质 换 热 器 内 燃 油 管 数 目 、直 径 和 截 面 形 状 对 燃 油 和 引 气 流 动 换 热 性 能 的 影 响 。 研 究 结 果 表 明 ,在 设 定的 参 数 范 围 内 ,增 加 燃 油 管 数 目 能 够 在 有 效 地 提 高 整 体 换 热 效 果 的 同 时 ,降 低 燃 油 流 动 阻 力 ;燃 油 管 总 流 通截 面 积 是 影 响 燃 油 流 动 阻 力 的 主 要 因 素 ,当 燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,燃 油 管 数 目 的 变 化 不 会 影 响 燃 油 流 动压 降 ;燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ,管 型 对 燃 油 流 动 压 降 影 响 很 小 ,但 就 换 热 性 能 而 言 ,跑 道 形 管 道 换 热 效 果 最好 ,椭 圆 形 管 次 之 ,圆 形 管 最 差 。     

基于EXCITE-Timing Drive的正时同步带系统的动力学分析

应用发动机分析软件AVL-ETD,对某四缸汽油机的正时同步带传动系统进行了动力学仿真计算。分析了各个转速下皮带的动力学特性,对正时同步带系统动力学特性的影响因素进行了分析优化,得出降低曲轴的转速波动可有效提高正时同步带系统的动力学性能。为配气阀系及正时系统构件的改进设计提供了依据,而且为配气阀系、正时系统及整机NVH性能等的分析提供了必须的边界条件。     

小型系留气球收卷控制技术研究

为了提高小型收放装置收卷控制的精细化程度,对收放装置工作状态进行了详细分析,得到收卷电机负载变化规律,发现有效负载转矩和卷筒惯性转矩为收卷电机主要负载。研究了自动张力控制和闭环张力控制2种控制方案,搭建了实验验证平台对2种控制方案进行实验验证。实验结果表明,2种收卷控制方案稳定可靠、易于实现,对类似系留气球收放装置收卷控制设计具有重要参考意义。     

基于粒子群算法的零部件多级装配定位策略优化

为提高零部件定位精度和产品装配质量,提出了一种零部件多级装配定位策略优化方法。该方法以零件定位原理为基础,零件离散点集为可行域,测点偏差值平方和最小为目标函数。利用三维偏差仿真平台3DCS进行偏差建模、实验设计以及蒙特卡洛模拟计算,同时,结合粒子群算法对多级装配定位点布局进行优化设计。最后,以汽车发动机舱右前纵梁三级装配为例,对该方法的有效性和可行性进行了验证。结果表明,优化后定位点布局符合经验最大面原则,目标函数值、测点偏差均值以及偏差最大值均有所降低。     

覆膜支架治疗１２例假性动脉瘤的体会

【摘要】 目的 评估覆膜支架治疗假性动脉瘤的疗效。 方法 ２００８年３月至２０１１年６月收治假性动脉瘤患者８６例，其中１２例采用覆膜支架腔内治疗。发病部位在胸主动脉４例，腹主动脉３例（１例肾上型，２例肾下型），颈总动脉３例，颈内动脉１例，右锁骨下动脉１例。术后对１２例患者的疗效进行观察，并随访５ ～ ４３个月。 结果 支架释放技术成功率为１００％，所有１２例假性动脉瘤植入覆膜支架后被立即隔绝，无内漏，载瘤动脉远端血流通畅。除１例失访外，其余１１例平均随访２３．５个月。１例合并白塞病患者术后４个月因腹主动脉破裂大出血死亡，其余１０例随访结果良好，支架无狭窄、无移位、无内漏等相关并发症。 结论 应用覆膜支架治疗假性动脉瘤近期疗效良好，但远期疗效还需进一步观察。
     

肝动脉化疗栓塞联合射频消融术治疗３０例原发性大肝癌的疗效评价

【摘要】 目的 探讨肝动脉化疗栓塞（ＴＡＣＥ）联合射频消融（ＲＦＡ）治疗原发性大肝癌（病灶平均长径７．９ ｃｍ）的疗效。 方法 自２００９年８月至２０１０年９月,对在新疆医科大学附属肿瘤医院治疗的３０例原发性肝细胞大肝癌的患者的４１个病灶,先行ＴＡＣＥ治疗２ ～ ３次,２ ～ ４周后行ＲＦＡ １ ～ ３次。术后随访临床症状、Ｂ超造影或ＣＴ扫描的肿瘤大小、肝功能、ＡＦＰ以及生存期。结果 ３０例患者术后临床症状均较术前缓解。术后ＣＴ复查显示:１８个（４３．９％）肿瘤病灶完全坏死,内部及边缘无明显强化;２３个（５６．１％）肿瘤病灶部分坏死。ＡＦＰ下降２５例（８３．３％）、不变２例（６．７％）,升高３例（１０．０％）。并发症中１例出现表皮灼伤,２例顽固性呃逆,３例肝内出血,１例肝脓肿,４例术后出现严重低蛋白血症。所有病例随访４．１ ～ ２０．１个月,中位生存期为８．１个月,平均生存期１１．１个月。结论 肝动脉化疗栓塞联合ＲＦＡ是治疗不可切除的原发性大肝癌的有效方法,确切结论仍需要大样本的随机对照临床研究进一步证实。