基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术

针 对 现 有 的 变 电 站 机 器 人 巡 检 避 障 技 术 中 ,巡 检 路 径 默 认 将 机 器 人 的 旋 转 角 度 进 行 线 性 插 补 ,导 致 机 器 人 在 高 速 移 动 时 无 法 及 时 避 让 障 碍 物 的 问 题 ,设 计 了 一 种 基 于 插 补 轨 迹 控 制 的 变 电 站 机 器 人 巡 检避 障 技 术 。 为 了 深 入 了 解 机 器 人 在 运 动 中 行 走 以 及 转 弯 等 机 理 ,需 要 建 立 运 动 模 型 ,分 析 转 弯 方 式 ;在 插 补算 法 中 ,通 过 机 器 人 运 动 过 程 中 加 速 减 速 速 率 和 设 定 的 匀 速 速 度 ,计 算 出 加 速 度 的 步 数 、总 插 补 数 和 插 补 周期 ,利 用 路 径 起 始 点 和 终 点 坐 标 计 算 出 加 速 终 点 和 减 速 起 点 坐 标 ,进 而 完 成 对 整 个 机 器 人 巡 检 轨 迹 的 插 补 。通 过 模 拟 实 验 结 果 表 明 ,设 计 方 法 在 实 际 运 行 过 程 中 ,在 成 功 避 障 的 前 提 下 ,能 够 提 速 至 ９０ ｃｍ ／ ｓ ,比 传 统 技术 提 高 ３０ ｃｍ ／ ｓ ,说 明 设 计 的 技 术 具 有 一 定 的 可 靠 性 。     

多胺多羧类固废作为磷矿浮选剂的应用

为了将噁唑法工艺生产维生素Ｂ６中的一种难处理固废资源化,对其分子结构进行了仔细的分析,并将其用于磷矿浮选实验进行了验证. 红外光谱分析和多种溶剂的溶解实验证实这种固废是一种具有良好表面活性的分子量较大物质,羧基和氨基是主要亲水基团. 在此基础上,结合生产工艺和反应机理,对其分子结构进行了推导. 用黄麦岭磷矿进行了正反浮选试验,并用常规捕收剂作了对照,实验结果表明正浮选效果要好于反浮选效果,说明羧基为主要亲水基团. 磷矿浮选实验结果还表明这种固废作为磷矿捕收剂,捕收能力要强于油酸钠,但选择性稍弱. 用选择性较好的捕收剂复配后,有用作磷矿捕收剂的良好前景.     

萘普生对斑马鱼胚胎发育及运动行为的影响

非甾体抗炎药（ＮＳＡＩＤｓ）萘普生有着广泛的使用,导致其在水环境和水生生物中被广泛检 出．为考察萘普生水生环境安全,以斑马鱼胚胎为模型,将其暴露于不同质量浓度的萘普生溶液中, 观察各时间点的死亡率、畸形率和孵化率等,并进一步研究了萘普生对幼鱼运动行为的影响．结果 表明：萘普生对斑马鱼胚胎具有致死致畸效应,呈明显的时间—质量浓度效应关系．低质量浓度组 的萘普生对斑马鱼早期发育没有显著影响,而在高质量浓度下,死亡率增加显著,４８ｈ的心包囊肿 率高达８５％．与发育毒性不同,低质量浓度实验组在光照和黑暗条件下均能显著刺激了斑马鱼运 动,而高质量浓度２ｍｇ／Ｌ实验组却没有明显改变其运动活力．     

基于群体智能算法的多级图像阈值分割技术的研究

针 对 随 着 阈 值 数 量 增 加 ,导 致 传 统 的 多 级 阈 值 处 理 方 法 已 不 能 满 足 实 时 应 用 的 状 况 ,在 分 析 群体 智 能 算 法 和 模 式 搜 索 的 机 理 后 ,提 出 了 一 种 用 于 多 级 图 像 阈 值 的 基 于 模 式 搜 索 策 略 的 改 进 ＩＰＳ 算 法 ,以 提高 群 体 智 能 算 法 在 多 阈 值 搜 索 中 的 综 合 性 能 。 该 策 略 是 应 用 步 长 固 定 模 式 搜 索 算 法 ,在 每 次 迭 代 中 对 ＩＰＳ算 法 获 得 的 全 局 历 史 最 优 解 进 行 轴 向 精 细 搜 索 ,从 而 从 众 多 次 有 解 中 找 到 最 优 阈 值 。 仿 真 实 验 结 果 表 明 ,改 进 ＩＰＳ 的 算 法 不 仅 具 有 良 好 的 全 局 探 索 和 局 部 优 化 能 力 ,而 且 在 分 别 基 于Ｂ Ｃ Ｖ方 法 和Ｋ Ｅ方 法 的 多 级 阈值 处 理 方 面 具 有 优 越 的 综 合 性 能 。     

组合式水力空化反应器去除难降解污染物的试验研究

难降解废水因污染物浓度高、组分复杂,化学结构稳定,难以降解处理,成为工业废水治理的 难题之一．常规处理方法限制因素较多,水力空化处理废水具有设计简单,易于操作,便于企业应用 等优点,因而具有广阔的应用前景．试验研究了三角形孔口多孔板与文丘里管组合的水力空化对亲 水性与疏水性难降解混合污染物的降解情况．结果表明：多孔板的孔口流速、孔口大小、孔口数量、 污染物的初始浓度以及多孔板与文丘里管的先后顺序等对污染物的降解率有重要影响．     

肝动脉化疗栓塞联合射频消融术治疗３０例原发性大肝癌的疗效评价

【摘要】 目的 探讨肝动脉化疗栓塞（ＴＡＣＥ）联合射频消融（ＲＦＡ）治疗原发性大肝癌（病灶平均长径７．９ ｃｍ）的疗效。 方法 自２００９年８月至２０１０年９月,对在新疆医科大学附属肿瘤医院治疗的３０例原发性肝细胞大肝癌的患者的４１个病灶,先行ＴＡＣＥ治疗２ ～ ３次,２ ～ ４周后行ＲＦＡ １ ～ ３次。术后随访临床症状、Ｂ超造影或ＣＴ扫描的肿瘤大小、肝功能、ＡＦＰ以及生存期。结果 ３０例患者术后临床症状均较术前缓解。术后ＣＴ复查显示:１８个（４３．９％）肿瘤病灶完全坏死,内部及边缘无明显强化;２３个（５６．１％）肿瘤病灶部分坏死。ＡＦＰ下降２５例（８３．３％）、不变２例（６．７％）,升高３例（１０．０％）。并发症中１例出现表皮灼伤,２例顽固性呃逆,３例肝内出血,１例肝脓肿,４例术后出现严重低蛋白血症。所有病例随访４．１ ～ ２０．１个月,中位生存期为８．１个月,平均生存期１１．１个月。结论 肝动脉化疗栓塞联合ＲＦＡ是治疗不可切除的原发性大肝癌的有效方法,确切结论仍需要大样本的随机对照临床研究进一步证实。
     

雷公藤总三萜测定的方法学比较研究

建立雷公藤总三萜质量分数的测定方法．比较研究了不同对照品、显色条件对雷公藤提取物 中总三萜测定的影响．以去甲泽拉木醛为对照时,香兰素－冰醋酸－高氯酸显色系下对照品溶液不能 显色,间二硝基苯－氢氧化钾显色系下的测定结果偏小;香兰素－冰醋酸－高氯酸显色系下,以雷公藤 红素为对照时的测定结果偏大;该显色系下以齐墩果酸为对照的ＵＶ 测定方法,其专属性、准确 度、精密度、线性和稳定性均良好,更适用于雷公藤总三萜的质量分数测定．     

基于信标时序补偿的机械振动无线传感器网络同步触发方法

针对无线传感器网络（WSN）在实现机械振动同步采集过程中,采集节点应该同时触发采集命令,同步触发误差应在一个采样周期内的要求,设计了一种基于信标时序补偿思想的WSN同步触发协议STBTC_P（the Synchronization Trigger protocol based on Beacon Timing Compensation）。协议基于IEEE 802.15.4协议标准开发多跳树状网络,以信标负载方式传输采集命令,在利用集中关联信标分配法避免信标冲突并实现全网时钟同步后,采用基于信标时序补偿思想的同步触发方法实现机械振动采集命令的多跳同步触发,为最终提高机械振动同步采集精度创造使能条件。最后,在自研采集节点WSN-G2上运行STBTC_P协议,并验证了其有效性。     

单轴拉伸状态下橡胶隔振器的疲劳寿命预测研究

针对橡胶隔振器疲劳寿命预测问题,基于哑铃型橡胶材料试片的疲劳寿命试验数据,建立橡胶隔振器的疲劳寿命预测模型,进而提出橡胶隔振器疲劳寿命预测的研究方案。设计了一哑铃型橡胶试片进行拉伸疲劳试验,实测其疲劳寿命数据并以最小二乘法拟合了该试片疲劳寿命的幂函数预测模型。再通过有限元方法计算了橡胶隔振器的三种常见的疲劳寿命评价参数：对数主应变、柯西主应力和应变能密度,最后将橡胶隔振器的疲劳寿命预测值与实测值进行比对。结果发现：当疲劳失效标准静为刚度降级25%时,三种疲劳寿命评价参数均能较好地拟合成幂函数疲劳寿命预测模型,对数主应变的预测值较为接近实测值、应变能密度参数的预测值约为实测值2倍左右、柯西主应力预测寿命的可靠性验证系数均接近5,且三种疲劳损伤评价参数的疲劳寿命拟合曲线形状均较为相似。     

基于环形阵列的三维磁场检测研究

为 深 入 研 究 三 维 磁 场 的 空 间 特 征 信 息 ,首 先 对 单 个 三 维 磁 传 感 器 的 稳 定 性 进 行 测 试 ,并 观 测 传感 器 绕 永 磁 体 旋 转 时 三 维 磁 场 的 变 化 趋 势 ,然 后 设 计 三 维 磁 传 感 器 环 形 阵 列 ,对 永 磁 体 周 边 的 三 维 磁 场 分布 进 行 检 测 ,并 完 成 空 间 三 维 磁 力 线 的 绘 制 。 再 改 变 环 形 阵 列 的 直 径 ,分 析 永 磁 体 的 距 离 与 磁 场 强 度 的 变化 趋 势 ,进 行 二 次 曲 线 拟 合 ,最 后 将 环 形 阵 列 用 于 钢 板 凹 坑 缺 陷 的 漏 磁 检 测 实 验 。 实 验 结 果 表 明 ,环 形 阵 列能 够 挖 掘 三 维 漏 磁 场 的 隐 含 空 间 特 征 信 息 ,抵 抗 共 模 信 号 干 扰 。