机器人相机空间智能编程方法研究*

针对传统的示教编程方式存在操作复杂,效率低,危险性高等不足,严重限制了工业机器人的推广应用。基于自然的人机交互示教方式,提出了一种基于计算机视觉的相机空间工业机器人智能虚拟编程方法,本方法不需要实际操作示教盒和机器人本体,仅采用辅助示教工具在视觉相机空间示教就实现了工业机器人的虚拟编程。主要研究了实现该方案的关键技术即基于相机空间映射模型的视觉定位技术以及基于K-means聚类算法实现的相机空间映射关系自学习技术。最后,基于自主开发的机器人平台,开展基于相机空间的虚拟智能编程实验,验证了本文提出的相机空间工业机器人智能编程方法的可行性及正确性。     

砾石土质条件下葡萄滴灌生育期土壤含水率变化规律研究

为探究酿酒葡萄在砾石土质条件下的土壤含水率变化规律及合理灌溉制度,选取贺兰山东麓砾石土典型试验区,以五年生赤霞珠品种为研究对象,设计2 550、2 850、3 225、3 600 m3/hm24个不同定额的灌水处理,应用TDR土壤水分剖面仪和土壤水势仪,监测生育期滴灌前后不同土层含水率与水势变化,针对监测数据从灌水处理整体与单个生育期不同角度进行分析,研究酿酒葡萄在砾石土条件下不同滴灌定额土壤含水率变化规律,最终提出生育期适宜灌溉制度。研究结果表明:随着灌溉定额的增加,土壤含水率在0~40cm土层范围内变化较明显;不同深度土层土壤水势变化规律与灌溉定额的大小有关;1m深土壤水分蓄存比并不是随着灌水量的增加而增大,而是当灌水量达到某一定额时,随着灌水量的增加,土壤水分蓄存比减小,砾石土单次灌水量高于300 m3/hm2时,土壤水分蓄存比较低,易产生深层渗漏。     

一维炉系统的测试实验

一维炉是一种研究煤的热解燃烧和结渣等方面的实验系统,可用于模拟电厂煤粉的燃烧特性。以元宝山褐煤为燃料,介绍了一维炉的结构和功能,并对系统的可靠性进行了验证,利用烟气分析仪及热重分析仪对燃烧后的尾部烟气及灰渣进行了分析测定。结果表明:尾部烟气含氧量与灰渣可燃部分剩余量均在理论计算值的误差允许范围内,说明一维炉密封良好,系统内各部分正常运行,对维炉的调试和研究具有一定的参考意义。     

Bioleaching of pyrrhotite by Sulfobacillus thermosulfidooxidans

The bioleaching of pyrrhotite was investigated using Sulfobacillus thermosulfidooxidans.The effects of pH,pulp concentration,inoculation amount,external addition of ferrous and ferric ions were examined.The pH is found to exert a profound effect on the leaching process for controlling the bacterial activity and precipitation of ferric ions mainly as jarosite.The results show that low pulp content increases the leaching rate of iron.The inoculation amount from 1×107 cell/mL to 1×108 cell/mL has positive effects on the leaching rate.The results also imply that addition of ferrous sulfate（1 g/L） is required for the bacteria to efficiently drive the extraction of iron,however,the leaching efficiency has no obvious enhancement when 2 g/L ferrous sulfate was added.Comparatively,addition of ferric sulfate（2 g/L） significantly inhibits the bioleaching process.At the end of bioleaching,jarosite and sulfur are observed on the surface of pyrrhotite residues by using XRD and SEM.With the passivation film formed by jarosite and sulfur,the continuous iron extraction is effectively blocked.     

智能投币机在城市公交上使用的改进分析

通过鱼骨图的方法对现有智能公交投币机存在识别率偏低的问题进行了分析,提出在智能投币机中采用闭式五角叶轮或增加硬币预处理部分,对现有的智能公交投币机进行改进,使智能公交投币机的硬币辨识率得到提高.     

破乳剂与原油管道混合流动的数值模拟

原油开采过程中,原油遇水能够形成比较稳定的乳化液,添加破乳剂是快速高效脱去原油中水的最有效的方法。对破乳剂与原油两相混合的流动形态进行了数值模拟,得出破乳剂在不同速度、不同入口角度下加入原油管道后两相流动的速度分布图和浓度分布图。经过对比发现,当药剂入口角度为0°,药剂流入速度越大,越有利于破乳剂的扩散,破乳剂和原油的混合效果最好,就更有利于原油的脱水。     

泥页岩中有机质-黏土复合体的微观结构、变形作用及源-储意义

泥页岩中的有机质和黏土矿物在沉积演化过程中能够相互结合形成有机质-黏土复合体,成为重要的生烃母质。基于大量的场发射扫描电镜和透射电镜观察分析,以中国鄂尔多斯盆地三叠系延长组、黔北奥陶系-志留系五峰组-龙马溪组、黔中寒武系牛蹄塘组及南华北盆地二叠系山西组4套泥页岩储层为研究对象,详细查明了泥页岩中有机质-黏土复合体的微观结构及变形作用,并深入探讨了其源-储意义。泥页岩中有机质-黏土复合体成分复杂,形态多样,且易发生变形;驱动复合体发生变形的主要机制有构造应力作用、矿物颗粒作用、有机质赋存及黏土矿物转化。其中,由外部构造应力和复合体内部矿物颗粒对黏土层、有机质层挤压引起的变形能够改变复合体局部应力环境,所形成的拉张环境可使复合体发育大量纳米孔隙,且这些孔隙因黏土层的保护而不易发生烃类散失,可有效提升泥页岩的储集能力。相关结论有助于完善泥页岩的成岩理论,增进对页岩油气生成、运移和储集过程的认识,进而指导页岩油气的勘探开发。     

溅射NdFeB薄膜合金的磁各向异性SCIEI

用RF溅射方法在不同的基片温度下制备了非晶态和晶态NdFeB溥膜合金。研究了薄膜合金的磁各向异性。在600℃溅射得到的晶态样品具有强的垂直各向异性和高的矫顽力。由非晶态晶化得到的晶态合金也呈现了较强的垂直各向异性。     

热浸镀铝钢丝镀层组织结构及性能分析

对低碳钢丝连续热浸镀铝工艺及组织性能进行了分析。用不同的钢丝预热温度(T)和提升速度(W)，在保证镀层质量的前提下，得出了预热温度与提升速度的关系表达式：T=-0．31W^2 16．2W 215；SEM-EDAX分析表明，镀层由合金层和纯铝层构成，合金层主要由Fe2Al5构成；同时还对镀铝钢丝的耐腐蚀性和力学性能进行了分析，结果表明，在钢丝出口处增设冷却装置可部分恢复在热浸镀过程中造成的钢丝强度的损失。     

表面活性剂对碳钢的缓蚀作用及与缓蚀剂的协同效应

采用动电势扫描法测定了碳钢在饱和（NH4）2CO3溶液中的阳极极化曲线，研究了几种表面活性剂与缓蚀剂复配后的协同缓蚀作用。结果表明：几种表面活性剂均具有较好的缓蚀性能，体系中添加0．1％的量，缓蚀效率都接近90％：当0．05％壬基酚聚氧乙烯醚（TX－10）与0．05％四丁基碘化铵复配时，协同缓蚀效率可达93．3％；应用动电势扫描法能够快速、简便地测定腐蚀速率和评选缓蚀剂。