翻转式炉膛清灰机器人设计

设计了一种在加热炉炉膛内平行行走可翻转式机器人。基于炉膛内部结构、功能的特殊需求,提出了集成翻转、行走、清灰功能的组合式结构设计思想。应用第二类Lagrange方程和牛顿力学原理对机器人进行了动力学和静力学分析,并阐述了基于该结构的控制系统设计思想,同时进行了翻转实验,验证了机器人的可行性。     

多核系统中基于Global EDF 的在线节能实时调度算法

随着多核系统能耗问题日益突出,在满足时间约束条件下降低系统能耗成为多核实时节能调度研究中亟待解决的问题之一.现有研究成果基于事先已知实时任务属性的假设,而实际应用中,只有当任务到达之后才能够获得其属性.为此,针对一般任务模型,不基于任何先验知识提出一种多核系统中基于Global EDF在线节能硬实时任务调度算法,通过引入速度调节因子,利用松弛时间,结合动态功耗管理和动态电压/频率调节技术,降低多核系统中任务的执行速度,达到实时约束与能耗节余之间的合理折衷.所提出的算法仅在上下文切换和任务完成时进行动态电压/频率调节,计算复杂度小,易于在实时操作系统中实现.实验结果表明,该算法适用于不同类型的片上动态电压/频率调节技术,节能效果始终优于Global EDF算法,最多可节能15％～20％,最少可节能5％～10％.     

基于广义污点传播模型的操作系统访问控制

动态调整安全级是目前提高强制访问控制模型可用性的主要途径,它大致包括两类方法.其中,安全级范围方法对主体权限最小化的支持不够,而污点传播方法存在已知隐蔽通道.提出了保护操作系统保密性和完整性的广义污点传播模型(generalized taint propagation model,简称GTPM),它继承了污点传播在最小权限方面的特点,拓展了污点传播语义,以试图关闭已知隐蔽通道,引入了主体的降密和去污能力以应对污点积累;还利用通信顺序进程(CSP)语言描述了模型的规格,以明确基于GTPM的操作系统的信息流控制行为的形式化语义;基于CSP的进程等价验证模型定义了可降密无干扰,并借助FDR工具证明形式化构建的抽象GTPM系统具有可降密无干扰安全性质.最后,通过一个示例分析了模型的可用性提升.     

基于IMM多传感器顺序粒子滤波跟踪机动目标算法

针对交互式多模型粒子滤波在跟踪机动目标时精度受限问题,提出一种基于交互式多模型(IMM)的多传感器顺序粒子滤波算法。采用IMM机制实现目标运动模式的确认;在合理利用单传感器量测和多传感器量测中冗余和互补信息的基础上,引入顺序重抽样方法改善粒子分布,并将改善后的粒子应用于IMM粒子滤波算法框架。仿真实验结果表明:新算法能够估计出强机动目标状态,且精度明显优于标准IMM粒子滤波算法。     

基于自适应网格变形的图像编辑算法

提出一套基于自适应网格变形的图像编辑算法框架,包括图像中特征物的平移、旋转和变形,以及保持特征物的任意几何边界图像适应.该算法将图像表示为基于图像特征的自适应三角网格,由此将图像编辑问题转换为带约束的网格变形问题.网格变形由一个二次型能量函数所控制,特征物的平移、旋转和变形可以表述为该能量优化问题的约束;代表特征物的三角网格在网格变形过程中只允许发生刚性变换.该能量优化问题的全局最优解可以通过求解1个或多个稀疏方程组得到.实验结果表明,该算法效果理想、鲁棒性好、运行效率高,可以有效地应用于图像处理软件中.     

具有温度补偿的FBG电流传感器研究

采用双光纤Bragg光栅(FBG)和2种不同的解调方法实现对基于电磁力的FBG电流传感的温度补偿,对2种解调方法进行比较。实验结果表明:采用光谱分析仪(OSA)进行波长解调,测量范围为0.35～2.5 A,灵敏度为0.93 nm/A;采用滤波调谐进行光强解调,测量范围为0.30～0.70 A,灵敏度可达到9.6 nW/mA。     

无线迁移工作流环境中功能片动态装载机制

从无线迁移工作流环境中资源受限的移动设备特性出发,提出一种基于功能片的动态装载机制,以实现大型迁移工作流程序在移动设备上的不降级运行.首先,给出了动态装载单元的定义,包括功能片、说明文档和控制块.控制块确定了功能片的状态;其次,设计并实现了FU的动态装载方案,包括功能片的读入、处理、调度、执行和卸载几个部分;最后,设计并实现了一个移动酒店预订系统来验证其合理性.     

多单播模型下的网络编码研究

每个信源-信宿对之间只有一个商品流(Commodity)唯一地表示从信源到信宿的流量,该模型称为多单播模型.由于无线网络、P2P等应用均可看作基于多单播模型,所以如何在多单播模型下提升网络的性能成为研究的重点.网络编码近年来作为能有效提升网络性能的方法之一,其应用于多单播模型下的各种科学问题成为研究热点.本文研究多单播模型下的网络编码关键理论,主要内容包括网络容量区域、编码构造算法和联合编码等方面,最后讨论基于多单播模型下网络编码的研究前景.     

基于小波域的两阶段多描述图像编码

为加强图像在不可靠网络上传输的鲁棒性,提出基于小波域的两阶段图像多描述编码方案.第1阶段对原始图像经小波变换后的系数进行SPIHT编码,形成第1部分描述;第2阶段对SPIHT编码后的系数进行解码,与原始小波系数作差分,实现差值信号的四叉树抽样,通过SPIHT编码形成第2部分描述.将2部分描述复制并同步传送到两信道中.实验结果表明,该方案冗余调节方便,编码后的数据流能适应各种网络传输状况.     

C~1插值二次B样条曲线曲面

利用二次均匀B样条曲线的端点性质,导出了构造插值二次均匀B样条曲线曲面的一种新的基函数―BB基函数。由BB基函数构造了C1保形插值二次均匀B样条曲线,构造了C1双二次均匀B样条插值曲面。