基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法

针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.     

长江生态航道技术研究进展与展望

建设生态文明是中华民族永续发展的千年大计,流域经济发展要将生态保护摆在压倒性位置。系统分析了生态航道的发展历程和研究现状,重点阐述了长江生态航道技术在理论框架与评价体系、生态航道建设技术、生态监测与修复补偿方法3方面取得的重要进展和突破,并对长江生态航道技术在几个大型航道整治工程中的应用实践进行了概述,最后结合长江生态航道技术研究进展与实践,指出了未来长江生态航道技术的发展方向。     

离子色谱-原子荧光检测海产品中的汞形态

建立了离子色谱(IC)-紫外消解氢化物发生原子荧光(UV-HGAFS)联用技术测定海产品中3种常见汞化合物的方法。实验分别对离子色谱和原子荧光的仪器条件进行优化,在仪器的最优条件下,对不同提取液下的南极磷虾粉样品中的汞形态进行测定。结果表明:2%(V/V)甲酸+1%(m/V)硫脲+0.15%(m/V)氯化钾作为提取液时,提取效率最高,回收率在95.76%~116.1%之间,且RSD5%。所建立的方法准确性好、精密度高,样品前处理方法简便,较适用于水产品中汞化合物形态的测定。     

Multi-criteria user selection scheme for learning-based multiuser MIMO cognitive radio networks

For multiuser multiple-input-multiple-output (MIMO) cognitive radio (CR) networks a four-stage transmiision structure is proposed. In learning stage, the learning-based algorithm with low overhead and high flexibility is exploited to estimate the channel state information (CSI) between primary (PR) terminals and CR terminals. By using channel training in the second stage of CR frame, the channels between CR terminals can be achieved. In the third stage, a multi-criteria user selection scheme is proposed to choose the best user set for service. In data transmission stage, the total capacity maximization problem is solved with the interference constraint of PR terminals. Finally, simulation results show that the multi-criteria user selection scheme, which has the ability of changing the weights of criterions, is more flexible than the other three traditional schemes and achieves a tradeoff between user fairness and system performance.     

基于遥感的赣江源地区地表生态环境评价

鉴于传统人工调查生态环境时人力、物力投入较大,且不利于宏观大范围的观测.文中利用选取赣江源地区的石城县为研究区,以Landsat卫星的TM影像为数据源,利用遥感技术提取关键的生态因子,并将植被覆盖度、土壤指数、坡度等信息进行归一化,建立生态环境评价模型.运用该模型对赣江源地区近20年的生态环境质量进行动态监测.结果表明:赣江源地区的总体自然生态环境良好,其东北部和东南部及西部的自然生态环境好于中部地区,生态环境整体不断改善.采用遥感方法进行赣江源生态环境综合评价是可行的.     

努力建设让人民满意的服务型政府

十八届三中全会召开后,我国构建服务型政府的伟大战略进入了一个新的发展阶段。本课题联系当前服务型政府建设实际,进而提出相应的对策思路。     

气动振动式匀种装置工作参数的优化及试验

为了提高杂交稻在低播种量时的播种性能,对水稻秧盘育秧精密播种机气动振动匀种装置进行了理论分析和试验研究。通过振动分析确定了振动匀种装置稳定均匀排种的条件。采用正交试验方法,研究了播种量分别为45g/盘、65g/盘和85g/盘时,气源排储比A、V-T振盘筛分板的梯形半差C和安装角β对播种合格率和空穴率的影响规律,得到3种播种量的最佳参数组合分别为气源排储比A为0.036/40,梯形半差C为5mm,安装角β分别为-4°、0°、+4°。最佳参数组合下的试验结果表明:播种量为45g/盘、65g/盘和85g/盘时的播种合格率分别为88.33%、90.83%和93.06%,空穴率分别为1.67%、0.56%和0%,播种性能能够满足超级杂交稻和杂交稻低播种量精密播种的技术要求。     

下一代测试系统的多参量建模与同步测试分析

针对复杂电子装置及系统的故障诊断和自动测试,传统的测试仪器和自动测试系统已不能满足实际要求,下一代测试系统和综合仪器便应运而生.在设计下一代测试系统和综合仪器的基础上,给出了下一代测试系统的关联多参量的描述方法,以及对自动测试至关重要的同步测试方法.     

玛湖凹陷与沙湾凹陷上乌尔禾组储集层差异及成因

通过薄片观察、扫描电镜分析、黏土矿物X射线衍射分析、阴极发光实验等,对准噶尔盆地玛湖凹陷和沙湾凹陷上二叠统上乌尔禾组成岩差异进行对比分析,明确了成岩产物类型和孔隙演化过程。压实作用、碳酸盐矿物胶结与沸石胶结是研究区储集层物性差异的主要控制因素,玛湖凹陷压实作用相对较弱,沙湾凹陷溶蚀作用更强。砂体成岩孔隙演化具有差异性,玛湖凹陷储集层以长石颗粒和凝灰岩岩屑溶孔为主,沙湾凹陷储集层以长石颗粒、凝灰岩岩屑以及浊沸石溶孔为主,2类储集层都少量发育原生孔隙。以上2个地区储集层的差异性主要是由成岩流体性质和岩石组分不同导致,其中,岩石组分是导致玛湖凹陷和沙湾凹陷砂砾岩储集层孔隙结构特征差异的主要原因。     

稀土硅铁对TBCs梯度热障涂层组织与性能影响的研究

通过低压等离子喷涂技术在Ni基合金表面制备了Y2O3－CeO2-TZP/NiCoCrAlY梯度热障涂层，采用光学显微镜、X射线衍射仪、扫描电镜、电子探针等方法研究了稀土硅铁对Y2O3－CeO2-TZP/NiCoCrAlY梯度热障涂层的组织和性能的影响。结果表明，在涂层中加入适量的稀土硅铁，能改善涂层的组织结构，提高其抗热震性能和抗高温氧化性能。