基于感兴趣区域的螺栓位姿及尺寸检测研究

为了提高工业生产中螺栓定位抓取的效率和准确性,提出基于感兴趣区域的螺栓位姿及尺寸检测方法。首先利用YOLOv5目标识别算法对螺栓目标进行识别,将识别出的目标区域截取为感兴趣区域。再利用中值滤波和二值化方法对ROI进行预处理,采用Canny改进算法检测目标轮廓。通过最优拟合直线算法获取螺栓的倾斜角度,并用矩特征算法求解出螺栓重心位置。最后采用霍夫两直线段最短距离算法检测螺栓直径。经过实验验证采用YOLOv5目标识别算法的识别准确率达到92.7%,螺栓倾斜角度的检查误差为±1.2°,螺栓直径的检测误差率为±5.5%,实现了对螺栓位姿和尺寸的识别。     

基于UG Open C的FANUC M-16iB/20工业机器人动态仿真

采用UG和其二次开发接口Open C API,对日本FANUC公司生产的M-16iB/20型机器人建立了三维运动仿真模型.采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并采用Open C编写了运动学正、逆解的程序,阐述了模型的建立方法及过程,实现了在UG环境下的机器人按指定路径的运动仿真.最后总结了该仿真系统的主要特点,为机器人动力学及离线编程技术的研究打下了基础.     

基于Turbo PMAC的平面受控五杆机构PID控制分析

对平面受控五杆机构建立PID控制系统.通过分析PMAC控制算法流程,对控制系统进行了参数整定.整定曲线表明,PMAC PID控制平面受控五杆机构具有很好的稳定性和响应性,能够满足高速度、高精度的工况要求.     

R407C组分分离特性实验研究

针对H407C三元混合工质的非共沸特性,在组分分离实验台上进行了相应的分离实验。结果表明：不同的分离器在不同的加热功率下的分离效果不同;经过组分分离实验,R407C的组分有明显的改变,并且在一定的实验工况下可以得到较好的分离效果。经分离后,轻、重组分最高比例可达48．71％和98．23％。     

直觉模糊粗糙推理的规则库完备性研究

针对规则库检验问题,提出了直觉模糊粗糙规则库的完备性检验方法.首先,引入直觉模糊粗糙集的概念,给出了直觉模糊粗糙规则库的完备性定义;其次,针对直觉模糊粗糙规则库的完备性,提出了完备性检验算法,指出如何设计规则库才能满足完备性要求;最后,通过实例验证了算法的合理性和有效性.     

二聚酸甲酯的合成研究

研究了以自制的脂肪酸甲酯为原料、几种不同催化剂催化合成二聚酸甲酯的反应。结果表明,用活性自土作催化剂,用量（质量分数）为脂肪酸甲酯的10％,反应温度240℃,反应时间6h的条件下,二聚酸甲酯的收率可达到39％。此工艺为二聚酸甲酯的合成提供了一条新的路线。     

基于设备故障的间歇化工过程反应型调度

间歇化工过程生产中的不确定性因素很多,由于其不可预见性和多样性,不可能在产生原调度的同时给出不确定因素的最合适的处理方案,而是需要在不确定因素发生时结合过程的实际情形,来对原调度进行反应型调度.本文考察了设备故障的影响,根据设备故障的特点和所加工物料的性质,分故障产品重加工、故障工序继续加工和故障工序重加工三类加以分析和处理,建立了该问题的数学模型并用遗传算法来对该问题进行求解.文中给出设备故障反应型调度的算例,通过设备的维修时间、物料的处理方式以及故障发生时间对反应型调度的灵敏度分析揭示了基于设备故障的间歇化工过程反应型调度的实质.     

分子相似性与MOLPRINT2D的本地化

分子相似性是分子多样性、分子聚类分析的基础,在药物、材料设计等领域应用广泛.分子相似性有相似度和分子间距两种方式表示,它的计算以分子描述符的计算为前提,依据所采用的描述符是定量还是定性表示,其算法有所不同.本文首先简述了分子相似性的概念、计算方法及其分类,然后,将一款免费的分子相似性计算软件MOLPRINT2D本地化.     

4种常用化学作图软件功能之比较

随着计算机技术的发展和普及,化学化工工作者应用化学专业软件也越来越普遍.ChemDraw、ChemSkech、Chem Win、ISIS/Draw是目前最常用的4种化学作图软件.本文从化学作图、辅助化学专业分析、性质预测以及软件运行环境等方面,详细比较以上4种软件,为合理选用这些软件提供引导作用.     

推土机智能化控制技术的现状与发展趋势

随着电子信息技术的进步,推土机正在向自动化、智能化方向发展。从行走系统智能控制、工作装置智能控制、故障诊断等方面介绍了推土机智能化控制技术的现状,从数字化机械施工、工作装置智能引导与自动控制、互联网大数据共享、机群智能化控制管理等方面分析了推土机智能化控制技术的发展趋势。