Robust Fault Diagnosis for Quadrotor UAVs Using Adaptive Thau Observer

A robust Fault Diagnosis (FD) scheme for a real quadrotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is proposed in this paper. Firstly, a novel Adaptive Thau observer (ATO) is developed to estimate the quadrotor system states and build a set of offset residuals to indicate actuators’ faults. Based on these residuals, some rules of Fault Diagnosis (FD) are designed to detect and isolate the faults as well as estimate the fault offset parameters. Secondly, a synthetic robust optimization scheme is presented to improve Fault Estimation (FE) accuracies, three key issues include modeling uncertainties, and magnitude order unbalances as well as noises are addressed. Finally, a typical fault of rotors is simulated and injected into one of four rotors of the quadrotor, and experiments for the FD scheme have been carried out. Unlike former research works on the FD schemes for quadrotors, our proposed FD scheme based on the ATO can not only detect and isolate the failed actuators, but also estimate the fault severities. Regardless of roughness of the real flying data, the FD results still have sufficient FE accuracies.     

基于时间冗余的显著测量误差处理方法

提出基于时间冗余的不可删显著误差处理方法。对于该类特殊变量，采用线性回归的方法，根据历史数据进行预测，进而代替实际到量值进行协调运算。大大降低显著误差对协调数据的污染，确保协调物度。通过实例数据仿真计算证实该方法的有效性。     

一种基于压缩感知的邻域优化算法

非线性降维方法是目前对降维研究有着重要影响的方法,但在降维过程中经常会遇到局部邻域信息量不足、短路和噪声干扰等问题,严重影响降维效果,很难广泛应用于真实数据的处理中.对以上问题分析发现,其主要原因在于经典降维算法都是采用全局固定的邻域大小.提出了一种基于压缩感知的邻域优化算法,运用压缩感知技术对高维空间目标点近邻进行压缩采样,构建“收—放”模型,自适应得到最优子空间,同时优化邻域组成元素,使得数据的整体降维效果更加稳定.通过手工流形和真实数据集的实验,验证了算法的有效性和稳定性.     

基于贪婪算法无线传感器网络中继节点布局的研究

为实现远距离的无线通信, 在网络中添加中继节点, 采用多跳路由传输数据。对于中继节点的布局问题, 依据线性结构使网络整体能量消耗最小的特征, 提出一种中继节点贪婪布局算法。该算法通过最近贪婪策略、中继节点通信容量、传感器节点数据转发跳数等约束方法限制中继节点的布局位置。理论分析和实验验证了该算法能够有效减少能量消耗, 延长网络寿命。     

炭黑密相气力输送系统设计

随着橡胶工业的发展，以及气力输送特有的优点，气力输送系统越来越广泛地应用于输送炭黑的过程中。以炭黑气力输送系统为研究对象，详细介绍了系统设计的基本参数确定、气力输送形式的确定、压送罐客积的设计、输送管道的设计，并通过输送系统压力降的计算验证了设计参数的取值是合理的。     

立体传质塔板CTST技术及其在炼油装置中的应用

介绍了新型高效喷射型塔板--立体传质塔板CTST的安装结构与工作原理,并对基本的水力学性能进行了研究,包括物沫夹带、塔板压降、消泡和抗堵等性能.CTST成功应用到炼油装置的常压蒸馏、催化裂化、脱硫再生、污水汽提等装置的塔器中,应用结果表明CTST塔板的处理能力比F1浮阀塔板高一倍,具有很好的消泡和抗堵性能,而且扩产后的塔板效率高于以前的塔板.     

固定化酵母的双底物乙醇连续发酵

固定化酵母的双底物乙醇连续发酵邓旭，郑重鸣，岑沛霖，谢熠（浙江大学化工系二次资源实验室，杭州３１００２７）关键词：固定化酵母，酒精，发酵１前言固定化细胞发酵有着许多游离细胞发酵所不能比拟的优点，如减少细胞流失、增大菌体对外部条件如温度和ｐＨ值的抵抗能...     

以用户为中心的异构数据集成方法

为了实现用户数据在不同用户应用程序间的共享,将同一用户分布在不同应用程序上的数据按照统一的数据模型组织,并存放在统一的平台上,用异构数据集成技术处理用户数据模型和统一数据模型间的异构问题,使得不同应用平台之间能实现数据共享。     

基于虚拟仪器技术的地下水探测系统研究

为了整合磁共振测深(MRS)地下水探测系统的测量与反演功能,结合LabVIEW软件在测量与信号处理方面的优势,利用虚拟仪器技术开发了地下水探测系统的上位机系统软件,实现了对探测系统整个操作流程的管理。根据已知探测地区的拉莫尔频率产生激发信号,送至发射/接收线圈,利用快速关断技术实现了发射与接收的快速切换。将采集的弛豫衰减信号送至反演解释算法模块,采用改进的量子遗传算法与截断奇异值分解(TSVD)的联合方法,反演解释了地下含水层的水文地质参数。野外试验表明,该探测系统的工作稳定性好,验证了反演结果的准确性。     

绿色木霉合成几丁质酶条件的研究

绿色木霉ＺＵ０１１在以０．５％几丁质为唯一碳源的培养基中几丁质酶活达到０．１２４ＩＵ／ｍＬ。几丁质酶合成的最佳碳源和诱导物为几丁质。在一定范围内啬２基中几丁质浓度,葡萄糖浓度,微量元素盐浓度和碳氮比都能提高几丁质酶活。胆汁酸和吐温８０作为表面活性剂能显著提高几丁质酶活。