弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响，导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异，制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件，针对清华大学研制的THBIP—Ⅰ型仿人机器人样机，建立精确的有限元模型，进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析，在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法，步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。     

聚氯乙烯的还原偶联抑烟剂

聚氯乙烯常用的抑烟剂钼(N)化合物系在凝聚相中以Lewis酸机理抑烟，文中叙述低价过渡金属化合物(包括低价铜的亚磷酸酯络合物及低价过渡金属的草酸盐和甲酸盐等)对PVC的还原偶联抑烟，讨论了还原偶联抑烟机理及其优越性，对还原偶联抑烟剂的要求，并介绍几类可供用于聚氯乙烯的此类抑烟剂及其效果和应用前景。     

纤维素醚改性水泥浆的粘度变化研究

增稠是纤维素醚对水泥基材料的重要改性效果。研究了纤维素醚掺量、粘度仪旋转速度和温度对纤维素醚改性水泥浆粘度变化的影响。结果表明:纤维素醚掺量增加,水泥浆的粘度不断增加,纤维素醚溶液和水泥浆的粘度具有"复合叠加效应";纤维素醚改性水泥浆的假塑性低于纯水泥浆,粘度仪的旋转速度越低,或纤维素醚改性水泥浆的粘度越低,或纤维素醚掺量越低,纤维素醚改性水泥浆的假塑性越明显;温度升高,由于温度和水泥水化的共同作用,纤维素醚改性水泥浆的粘度会增加或降低。纤维素醚的种类不同,其改性水泥浆的粘度变化规律存在差异。     

C^2参数曲线近似弧长参数化算法

本文讨论参数曲线的近似弧长参数化插值方法。基于保单调插值方法,用分段五次(或五次以上)Bernstein多项式构造了弧长函数的反函数局部逼近解t=T(s),且T(s)是C~2连续的。将t=T(s)代入原参数曲线,得到C~2连续的近似弧长参数化曲线。这种近似弧长参数化曲线不但插值原参数曲线上的一组点,且在这组点有着精确的弧长参数化。进一步研究表明近似弧长参数化曲线可由原参数曲线经参数变换得到,所以它们有着完全相同的几何形状。最后,导出了近似弧长参数化曲线切失模长与1有二阶误差。     

冷藏运输市场现状及发展

文章介绍了我国农产品的生产能力、市场交易特点和冷藏运输概况,易腐货物主要产区的分布及产量的比较,肉类、水果、蔬菜出口情况及各种易腐货物的加工能力,分析了冷藏运输市场需求变化的特点,提出了发展冷藏运输的几点建议.     

无卤固态芳香族磷酸酯阻燃的聚碳酸酯

将无卤固态芳香族磷酸酯(SDP)用于阻燃聚碳酸酯(PC),研究了其对PC阻燃性能、力学性能、热分解行为及灼烧残炭的影响。实验结果表明,SDP对PC有较高的阻燃效率,添加量为6%时,可使PC达UL94V-0级(1.6 mm),LOI近35%。此外,SDP能提高PC的拉伸强度、弯曲强度、拉伸模量、弯曲模量及添加量小于4%的断裂伸长率。热失重-红外联用(TG-IR)数据表明,SDP可提前并加速PC的交联成炭,但不能提高PC的成炭率。     

激光轮廓测量仪的高频相位测量电路设计

高频相位测量装置是激光轮廓测量仪不可缺少的一部分,它完成的工作是对两路被测信号进行相位测量.文中介绍了一种用混频原理和锁相环技术将高频转化为低频,并且用相关计数法对低频相位进行测量的方法.低频部分主要是利用了单片机丰富的软硬件资源和CPLD器件灵活多用功能来实现的.通过混频电路和低频相位测量电路的组合,能较高精度地完成此相位测量任务.     

碳纤维水泥基材料导电性与压敏性的试验研究

首先用正交试验研究了分散剂、消泡剂和水灰比对碳纤维水泥浆扩展度和水泥石导电性的影响,而后研究了碳纤维长度对水泥石导电性的影响,最后研究了复合6mm长碳纤维水泥石的压敏性.结果表明:碳纤维水泥石配合比决定了纤维和水泥粒子的分散性,也最终决定了材料的导电性;碳纤维长度越长、掺量越大,对水泥石导电性的改善效果越好,6 mm长碳纤维的渗流临界体积率在0.278%左右,而3 mm长碳纤维的渗流临界体积率在0.54%左右;一次压载至破坏前,复合有0.18%到0.5%碳纤维的水泥石的电阻率具有17%到35%左右的线性降低趋势,且处于渗流区的变化率大于处于过渗流区的情况.     

无卤本质阻燃环氧树脂

本质阻燃高聚物阻燃效能持久,不存在挥发、溶出及迁移的问题,且可实现分子内协同阻燃效应,又为环境兼容,故近年日益崭露头角。文中论述无卤本质阻燃环氧树脂的一些制备方法及性能,且涉及的主要是分子中含DOPO侧基及含磷酸酯基的两类本质阻燃环氧树脂。     

共价功能化碳化硅-磺化聚苯胺/环氧树脂防腐复合涂层的制备及防腐性能

聚合物/无机物纳米复合材料由于其独特的性能成为目前材料研究的热点之一。为得到疏水性能及防腐性能俱优的碳化硅（SiC）防腐复合涂层材料,利用硅烷偶联剂（KH-550）对碳化硅（SiC）纳米粒子进行氨基化处理,然后以苯胺、氨基苯磺酸和氨基化SiC纳米粒子为原料,通过一步法氧化聚合反应合成共价功能化碳化硅-磺化聚苯胺（SiC-NH₂-SPANI）复合材料,采用FT-IR、UV-vis、XRD和SEM对复合材料的微观结构和形貌进行表征分析。最后通过喷涂法将SiC-NH₂-SPANI复合涂层材料涂覆于基材上并对其进行性能测试,主要研究涂层的疏水性能和防腐性能;并探讨了不同SiC纳米粒子和过硫酸铵（APS）的反应量以及复合材料加入量对共价功能化碳化硅-磺化聚苯胺/环氧树脂（SiC-NH₂-SPANI/EP）防腐复合涂层的影响。研究结果表明,加入质量分数为3wt%SiC-NH₂-SPANI的复合涂层具备较优的疏水性能,接触角（CA）值达到99.87°。SiC纳米粒子和过硫酸铵反应量对涂层防腐性能研究结果表明,当S...