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本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性. 相似文献
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Abstract. Recently, there has been a lot of interest in modelling real data with a heavy‐tailed distribution. A popular candidate is the so‐called generalized autoregressive conditional heteroscedastic (GARCH) model. Unfortunately, the tails of GARCH models are not thick enough in some applications. In this paper, we propose a mixture generalized autoregressive conditional heteroscedastic (MGARCH) model. The stationarity conditions and the tail behaviour of the MGARCH model are studied. It is shown that MGARCH models have tails thicker than those of the associated GARCH models. Therefore, the MGARCH models are more capable of capturing the heavy‐tailed features in real data. Some real examples illustrate the results. 相似文献
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Atom transfer radical polymerization of n‐butyl methacrylate (BMA) was conducted in an aqueous dispersed system with different kinds of copper complexes. The partitioning behavior of the copper complexes, including CuCl/4,4′‐di(5‐nonyl)‐2,2′‐bipydine (dNbpy), CuCl2/dNbpy, CuCl/2,2′‐bipydine (bpy), CuCl2/bpy, CuCl/bis(N,N′‐dimethylaminoethyl)ether (bde), and CuCl2/bde between the monomer (BMA), and water was studied in detail with ultraviolet‐visible spectroscopy. The results show that with a less hydrophobic ligand, such as bpy or bde, most of the Cu(I) or the Cu(II) complexes migrated from the BMA phase to the aqueous phase, the atom transfer equilibrium was destroyed, and the polymerization was nearly not controlled; it converted to classical emulsion polymerization. As to the very hydrophobic ligand dNbpy, although the partitioning study of the copper complexes indicated that not all the copper species were restricted to the organic phase, the linear correlation between the molecular weight and the monomer conversion and the narrow polydispersities confirmed that the polymerization was still quite well controlled. © 2003 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 89: 3175–3179, 2003 相似文献
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Hao Liang Zhiqiang Zheng Zengchang Li Jie Xu Biao Chen Hui Zhao Qijin Zhang Hai Ming 《应用聚合物科学杂志》2004,93(2):681-685
A step‐index polymer optical fiber (SI POF) containing Rhodamine B in poly(methyl methacrylate) (PMMA) has been fabricated by a preform technique. Fluorescence of different fiber lengths were observed and discussed. A high gain (23 dB) for a SI POF with 60‐cm length, 400‐μm diameter was obtained. The Rhodamine B content of the doped SI POF is 5 ppm‐wt. The signal wavelength providing the highest gain for a 60 cm SI POF is around 630 nm, and the optimum fiber length is about 60 cm at 10 kW launched pump power. © 2004 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 93: 681–685, 2004 相似文献
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研究了用超临界CO2 流体技术从香兰豆荚中萃取香兰素的工艺条件 ,探索了萃取压力、温度、时间对萃取率的影响 ,结果表明 ,超临界CO2 萃取香兰素的工艺切实可行 ,最佳萃取条件是萃取压力为 35 0bar、温度为 4 5℃、时间为 14 0min ,在此萃取条件下每克香兰豆荚的香兰素萃取量为 2 0 .0 5mg ,萃取率为 98.5 %。 相似文献
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连续加压炔化反应合成脱氢芳樟醇 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了以液氨为溶剂 ,在反应温度 35~ 4 0℃ ,压力 2 0~ 2 5MPa的条件下 ,6 甲基 5 庚烯 2 酮连续加压乙炔化反应制备脱氢芳樟醇工艺 ,考察了反应时间、物料量比对反应的影响 ,并对反应机理作了初步探讨。实验表明 ,反应温度 35~ 4 0℃ ,压力 2 0~ 2 5MPa ,n (6 甲基 5 庚烯 2 酮 )∶n (催化剂 )∶n(乙炔 )∶n(液氨 ) =7∶1∶5 1∶15 3,反应时间为 2 1h ,脱氢芳樟醇收率为 92 %~ 94 % ,产品经减压精馏后 ,脱氢芳樟醇质量分数大于 98% 相似文献
89.
油田废水电解杀菌研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用电解杀菌技术处理油田废水,研究了电解时间、电流强度、极板间距以及电极联结方式等因素对废水中硫酸盐还原菌杀灭效果的影响。结果表明,油田废水经3min电解杀菌,硫酸盐还原菌杀灭率高达99.90%。随着电解时间的增加,硫酸盐还原菌的杀菌率进一步提高;电流强度增加,硫酸盐还原菌的杀灭率升高。在电流强度保持不变的情况下,随着极板间距增加,极板之间电压升高,更有利于杀灭硫酸盐还原菌。在极板间电流强度相同的条件下,两种电极联结方式的杀菌率差别不大,杀菌率均在99.9%以上。 相似文献
90.
Si3N4结合SiC窑具的研制及应用 总被引:6,自引:1,他引:6
本文根据试验确定了工艺路线,介绍了氯化烧成机理、原材料的选择及生产工艺对制品的影响,生产出的制品技术指标先进,性能优良。作为更新换代的新型窑具材料具有显著的经济效益和社会效益,有着广泛的使用价值。 相似文献