液压驱动六足机器人一种低冲击运动规划方法

足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触冲击的足端轨迹规划方法。基于仿生构型和运动学模型推导腿部关节的角度函数,根据液压缸铰点布置和腿部机构几何关系推导出各液压缸活塞杆的位置控制函数,分析表明关节和液压缸运动平稳,速度、加速度无突变。基于Vortex搭建机器人仿真平台,采用该方法实现了步行过程的仿真模拟,机体稳定前移过程中的垂向起伏微小,侧向偏移率约为2.1%。将该方法应用于开发的六足机器人原理样机,进行野外自然环境行走测试,各关节按预定轨迹平稳运动,足端受力合理。仿真结果与试验结果具有较好的一致性,验证了提出的运动规划方法合理可行。     

基于图像融合分割的实木地板表面缺陷检测方法

针对实木地板表面缺陷检测速度慢、精确度低的问题,设计了实木地板视觉检测分选系统,并提出一种基于图像融合的区域生长分割方法。分割方法首先提取缺陷的R分量图像并进行图像缩小,在低维图像空间内运用区域生长方法完成缺陷的快速定位;利用梯度信息插值对缩小图像进行放大复原,并对缺陷进行标记生成参考图像;应用小波变换检索标记参考图像的边缘,以边缘像素点为种子在原图像进行禁忌快速搜索,实现缺陷区域的快速、精准分割。对20幅含有活节、死节、裂纹的样本图像进行了缺陷在线测试,平均分割时间为13.21 ms,缺陷分割区域的准确率达到96.8%。     

设计模式在终端侧SUPL定位代理中的应用研究

以方便定位流程的实现和提高定位代理的适用性为目标,对State和Strategy设计模式在基于SUPL的A-GPS终端侧定位代理中的应用进行了研究.设计了终端侧定位代理的架构,描述了各个模块的功能,给出了State和Strategy设计模式在定位代理中的应用方案.采用State设计模式设计SUPL消息处理,保证了SUPL协议状态机的快速跳转和支持协议的扩展;采用Strategy设计模式设计具体定位消息封装类,使定位代理能够根据实际网络动态地应用不同的定位数据传输流程.通过对设计模式的合理运用,减少了定位代理软件的设计复杂度,扩大了定位代理的适用范围,使定位代理具有很好的扩展性和灵活性.     

降低LJ479Q汽油发动机OCV阀IPTV值的分析

OCV是汽油发动机上的一种阀,它控制着发动机进气门的低压机油控制阀,OCV阀故障会导致发动机正时错乱,整车不能启动,怠速不稳,属于严重影响客户使用的问题,因此研究减少OCV阀故障的方法具有很重要的意义。绝大多数的OCV阀故障经分析均因为OCV阀堵塞造成,而研究OCV阀堵塞问题,是一项需要投入大量的人力物力,经过长时间的对比验证,才能确认效果的工作,基于验证要求,以12MIS-IPTV值作为对比依据,回顾过去1年前生产的发动机中存在的售后反馈OCV阀故障数,确认攻关方向的正确性。     

湘西南大瓜冲锑矿床控矿因素及成因探讨

大瓜冲锑矿位于牛头寨复式背斜的北西扬起端,锑矿床严格受断裂和褶皱构造控制。锑矿体根据其产出位置及赋矿围岩的不同可划分为三种类型:(1)产于主断裂破碎带中的矿体;(2)产于主断裂下盘硅质岩中的矿体;(3)产于断裂上盘层间破碎带中的矿体。矿区成矿物质主要来源于深部隐伏花岗岩体,成矿期属印支期,矿床属岩浆期后低温热液充填型锑矿。     

碳酸化预养护钢渣制备钢渣水泥的性能试验研究

应用碳酸化技术对比表面积287m2/kg的钢渣粗粉进行预养护,从而制备大掺量钢渣水泥,并对其性能进行了试验研究。试验结果表明,碳酸化钢渣的fCaO含量降低,水化活性提高。碳酸化预养护钢渣较未碳酸化的钢渣制备的钢渣水泥强度及安定性有显著提高;钢渣水泥的密度、比表面积、标准稠度用水量和凝结时间等基本物理量与碳酸化钢渣粗粉的掺入量有关;在满足水泥强度和压蒸安定性的条件下,碳酸化钢渣粗粉的掺量可达50%。     

机抽排液采气技术在SH1143井的应用

针对石006井区三工河组油气藏各井地质条件及开采状况差异性大、部分采气井关井压力高于15.0 MPa、外排后因井筒积液不能连续开井生产的特点,研究适用于井筒积液采气井的机抽排液采气及配套工艺.常规抽油井井口密封器及三通承压等级低,只能耐压10.0 MPa以下,研究应用新型光杆密封器经实验可耐压40.0 MPa.现场应用表明,采用该技术时采气井进行挖潜,取得了良好的经济效益,对国内外类似气藏的老井挖潜具有借鉴作用.     

抽油机游梁疲劳寿命理论计算

根据游梁式抽油机游梁的受力情况,作出游梁的受力简图,对其受力情况进行研究,找到了危险截面的位置.建立了游梁危险截面处的弯矩平衡方程,同时给出了游梁危险截面正应力及疲劳寿命的计算公式,最终计算出了不同负载率下抽油机游梁的疲劳寿命,为确定抽油机合理负载率提供了理论依据.     

油井压裂选井优化方法浅议

确定出影响压裂效果的主要地质参数,回归出多因素与压裂效果之间的定量关系;应用模糊变换原理,建立压裂效果与影响因素的隶属函数,将影响压裂效果因素的定性描述加以定量化评价。     

The Interaction of C-Band Microwaves with Large Plasma Sheets

A large plasma sheet 60 cm×60 cm×2 cm in size was generated using a hollow cathode, and measurements were conducted for interactions including transmission, reflection and absorption. With different discharge parameters, plasma sheets can vary and influence microwave strength. Microwave reflection decreases when the discharge current rises, and the opposite occurs in transmission. The C-band microwave is absorbed when it is propagated through large plasma sheets at higher pressure. When plasma density and collision frequency are fitted with incident microwave frequency, a large amount of microwave energy is consumed. Reflection, transmission and absorption all exist simultaneously. Plasma sheets are an attractive alternative to microwave steering at low pressure, and the microwave reflection used in receiving radar can be altered by changing the discharge parameters.