基于欧拉-拉格朗日法的细水雾消烟模型研究

细水雾水幕在隧道火灾中具有较好的控烟阻烟作用，针对目前细水雾阻烟数值模拟研究中并未考虑细水雾的捕集沉降作用，依据气溶胶动力学原理，考虑细水雾的惯性碰撞、拦截效应和扩散效应捕集机理，基于欧拉-拉格朗日方法构建细水雾降温消烟模型，并对狭长通道内细水雾降温消烟实验进行模拟仿真，结果表明：模拟结果与实验高度吻合，能见度稳定在9 m左右，消烟模型对细水雾降温效果的影响较小，但在消烟过程中起到关键作用，不考虑消烟模型时，能见度仅为5 m，模拟值低于实验值约45%，表明该模型能够有效表征细水雾对烟气的降温、阻隔和消烟作用．     

转动C形腿与沙土作用建模及力学参数辨识

机器人足端与沙土相互作用力学模型的建立和参数辨识，是沙土表面步行移动机器人多模态感知和决策的重要约束条件和物理信息。C形腿构型在沙土表面具有高通过性和适应性，基于地面动力学中的抵抗力学理论，充分考虑C形腿在摆动步态条件下位姿和速度矢量对足地相互作用动态力学的影响，进而建立C形腿与沙土的相互作用力学模型。然后，通过三组宽度条件的C形腿与沙土表面的转动接触力学试验，提取数据并分析水平和竖直接触力随姿态角度的变化规律。然后，通过积分模型的解析推导获得线性表达形式，基于递归最小二乘算法对未知参数矩阵进行逐项推导。最后，基于逐项迭代输入输出矩阵函数，获得参数在已有数据样本容量空间内的辨识结果。与试验结果相比，辨识后的预测竖直力和水平力误差分别为4.05%和4.22%，验证参数辨识的准确性和有效性。辨识的参数能够反映沙土地面的部分物理特征，基准值则反映腿部几何构型对力学模型的影响。     

基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策

重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而，当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时，直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练，将导致机器人的行为决策过于发散。因此，本文首先利用一种符合驾驶员决策逻辑的分步训练神经网络，得到驾驶员的决策经验模型，使机器人快速形成自主决策智能。此外，为融合人机决策优势，本文基于合作博弈理论，提出一种消除人机协同决策指令冲突的方法。搭建面向重载六足机器人人机协同决策的半物理仿真实验系统，开展实验的结果表明，机器人通过学习驾驶员先验模型和自主训练，其决策效果可接近驾驶员决策水平，同时人机协同决策指令可有效弥补单智能体决策指令的缺陷，在规则沟壑地形下协同决策指令的碰撞率指标优于驾驶员单智能体指令23.8%,障碍地形下协同决策指令的能量消耗指标优于机器自主单智能体指令34.1%。     

江西石坞金矿床地球化学特征及形成机制

石坞金矿位于钦杭成矿带东段之金山金矿田的北缘,是目前矿田内发现的第二大矿床。通过开展矿床地球化学特征研究表明,其主量元素SiO2为带入组分,Al2O3、TiO2、MgO、Na2O、K2O、P2O5为带出组分;微量元素显示出富集高场强元素Th、U、La、Ce、Zr、Hf,亏损大离子亲石元素Sr、Ba等特点;稀土元素球粒陨石标准化配分曲线均呈右倾型,轻重稀土分馏明显,富集轻稀土元素,具有明显的Eu负异常。上述特征揭示了石坞金矿的成矿物质均来源于新元古界张村岩组,形成于岛弧拉张背景下,这一认识对探讨石坞金矿的成因具有重要的意义。