基于鱼眼镜头的全方位视觉系统建模

研究鱼眼镜头成像模型,对鱼眼镜头的3种畸变,包括径向畸变、偏心畸变(切向畸变)和薄棱镜畸变进行了分析,并建立了各自的数学模型.最后根据投影规律得出3种畸变校正模型:等距修正模型、等立体角修正模型和正交校正模型.     

奔跑仿生机构的运动学模型构建与分析

对猎豹的奔跑机构的骨骼肌肉系统的运动学模型及运动学特性进行了研究。基于已有数据,对猎豹的前后肢建立了机构模型,对其奔跑的运动过程进行仿真,计算并描述其趾端运动轨迹;结合骨骼肌肉的位置参数与已构建的运动学模型,对猎豹的骨肌坐标系统进行建模,对肌肉肌群的长度变化进行计算;进行骨肌坐标系统的运动仿真,并利用肌肉力计算模型,求解了猎豹前后肢各关节的力矩变化。基于已有解剖学数据对哺乳动物的高速运动特性从仿生学角度进行了分析,为高速奔跑机构仿生机理的实现提供了切实的数据支持,对猎豹高速奔跑的运动学特性进行了充分研究。     

高速奔跑仿生机构的运动学模型

通过建立猎豹的骨骼肌肉系统的运动学模型,对猎豹奔跑过程中主要骨骼的运动过程进行标定,建立了单腿骨骼的机构模型;并测定各关节转角的变化规律,结合肌肉在前后肢骨肌系统内的附着位置,力臂变化特点,构建较为完善的骨肌坐标系统;最后,利用转角变化规律,驱动所构建骨肌坐标系统进行运动仿真实验,验证了所构建骨肌系统模型的正确性,同时得出猎豹高速奔跑时相关的运动特性,为生物力性能的研究奠定理论基础。     

多智能体技术的发展和应用现状

多智能体技术是分布式人工智能领域的一个研究热点,由于它具有“智能分布”的特点和统一协调的机制,因此广泛应用于多实体共同完成某一任务的情况.本文在查阅大量文献资料的基础上对多智能体系统的主要研究内容和多智能体系统理论在诸多领域的应用现状进行了归纳和总结,并对该技术今后的研究方向进行了探讨.     

基于边缘信息和混合高斯融合的运动目标检测

针对帧间差分法在目标运动较慢时无法完整的检测轮廓,混合高斯模型易受光照影响导致目标快速运动时无法辨别轮廓等问题,提出了一种更加优化的运动目标检测算法.该算法将三帧差分法与混合高斯模型相融合,利用视频中连续的三帧图像两两作差分后作或运算、二值化、形态学处理,对中间帧的进行canny边缘检测,将两次结果再进行或运算、形态学处理后得到更加完整的轮廓.用中间帧进行高斯混合模型提取前景,二值化后和边缘信息进行与运算,经过形态学处理和孔洞填充后获得运动目标.经过实验表明,该方法能够获得更加理想的运动目标.     

基于物联网的施工升降机监测系统设计

针对施工升降机监测系统监测效率低,监测参数不准确的问题,设计了一种基于物联网的施工升降机监测系统.利用物联网的三层架构实现数据采集、处理和传输功能;通过设置阈值实现施工升降机预警功能.同时使用九轴加速度传感器来获取加速度、速度和高度的实时状态,并运用楼层高度监测原理对传感器进行校准,以提高数据采集的准确性和实时性.实验...     

基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究

本文论述了基于GPS/GIS/GSM技术的移动机器人定位系统的主要内容和关键技术。采用了GPS接收机和地图匹配的联合方法对机器人进行定位,并利用无线移动通信系统进行信息的收发和对机器人的控制。实验表明,该方案具有良好的实时性和定位精度。     

Windows CE下GPIO驱动程序的设计与应用

Windows CE 流接口设备驱动程序是一种基本的设备驱动程序.本文以S3C2410开发板中的GPIO流接口驱动为例,说明了驱动程序所包含的函数以及如何在应用程序中调用驱动程序的开发过程,并解决了控制4个LED工作的问题.     

差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制

为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下，能够进行移动、搬运等任务，同时保证运动精度及稳定性，提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略，用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先，对差速驱动AGV进行数学描述，对其运动学和动力学分析建模；其次，根据运动学模型，基于李雅普诺夫稳定性理论，设计时变反步运动控制器作为外环控制器；然后，依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器；仿真实验结果表明，制定的控制策略有效，保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性，并能快速达到稳定。     

一种新型液力缓速器内部流道特性研究

提出一种新型液力缓速器应用于非驱动桥,以车轮主轴运动为动力源,实现整体缓速系统的辅助制动.对液力缓速器的整体及泵轮、 涡轮的机械结构进行了设计;基于已建立的流道模型,利用一维束流理论对流体在流道的运动速度进行求解,获得液体在流道内的湍流运动形式;分别对叶片数目不同的流道进行了仿真求解与对比,进而获得较佳的叶片数目;通过采用大涡模拟并结合可动区域耦合计算的滑动网格法,对不同充液量下液力缓速器的缓速性能进行了研究,进一步对该新型液力缓速器的缓速性能进行了验证,为深入开展该项研究提供了数据支持与理论依据.