基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

基于传统人工势场法的机器人路径规划存在障碍物附近目标不可达和局部极小点的问题。在研究该问题产生原因的基础上,提出了一种基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法。该算法在斥力函数中引入了机器人和目标点之间的距离,在极小点附近自主建立虚拟目标牵引点并隔离原有目标点,解决了传统人工势场法的局部极小点问题,使机器人到达了目标点。仿真结果说明了改进后算法的有效性。     

基于FPGA的16APSK数字接收机的设计与实现

介绍了一种适用于新型体制16APSK的相干解调算法,给出了其工作流程框图,说明了各主要模块的设计方法,并给出了基于FPGA的数字接收机架构及实现结果。经实验证明,该接收机兼顾解调性能与实现复杂度,具有较高的工程应用价值。     

基于FPGA的大动态数控AGC系统设计

自动增益控制(AGC)是接收机的重要问题,传统模拟实现精度不高、灵活性差、调试复杂。介绍了一种大动态数控AGC实现方法,直接累加均方值估算信号功率,经对数运算后与参考值比较,得到对应需放大或缩小的功率值,通过查表再反馈控制前端,全过程由程序控制实现,执行元件为DVGA芯片AD8370。仿真及实测结果表明,该方法对信号功率变化响应迅速、控制精度较高,且适合FPGA实现,动态范围可达70dB。     

动态网络下交替优化正交匹配追踪混合预编码

为解决毫米波大规模多输入多输出(multiple input multiple output, MIMO)系统中混合预编码频谱性能损失严重的问题,本文提出了一种动态网络下交替优化正交匹配追踪混合预编码算法。首先,通过恒模约束条件下的模拟预编码矩阵确定固定相位移相器与天线之间较好的初始连接状态,以提高迭代收敛速率;然后,根据连接状态构造最佳候选模拟预编码矩阵,从而求解全局最优的索引向量;最后,由最优索引向量组成的数字预编码矩阵反馈到动态网络,可动态实现移相器与天线阵列连接状态的交替优化更新。同时,所提出的算法只需要少量固定相位的移相器,在频谱性能和复杂度之间达到良好平衡。仿真结果表明,与其他现有算法相比,该算法具有更高频谱效率、更高迭代收敛速率和更低复杂度,特别是当射频链路数大于数据流数时,频谱效率的提升更加显著。     

国外小矿发展状况及其管理经验借鉴

世界各国都高度关注小矿的作用和发展，一些国际性组织也设有专门的小矿机构，经常召开国际会议，研讨小矿的管理与政策。本文试图简要分析国外对小矿的界定和基本情况、国外小矿发展的历程，系统总结国外小矿的生产与管理经验，为制定符合中国国情和矿情的小矿管理政策，提供有益的借鉴和参考。     

中国未来碲供需形势分析与对策建议

碲是全球稀缺性资源,我国碲资源储量和产量分别占全球的32%和50%,是优势性战略矿产资源。本文在全球碲供需视野下,以我国过去15年历史数据为基础,对碲主要消费领域的前景进行研判,预测未来15年碲需求量,并对未来我国碲资源供需形势进行分析。预测,2030年我国碲需求将达到482t,较2015年将增长80%;2023年前后我国碲将由供大于求转变为供不应求。针对未来供需趋紧的形势,本文提出加大勘查评价力度、提高资源回收效率、加强储备等建议,对保障我国碲资源安全供应有参考意义。     

中国公路基础设施钢铁存量差异性分析

近年来中国公路的高速发展驱动作为原材料的钢铁等资源不断向公路部门中蓄积,为了量化各区域中公路部门的钢铁累积量,并分析其区域差异性,本文首先根据公路四类设施(公路桥梁、公路隧道、公路安全设施、路基路面)设置技术要求、调研数据及前人研究成果,分别设定了各类设施钢铁强度范围,即防护栏34.32～54.45t/km、隔离栅28.60～47.40t/km、桥梁6.65～30.57t/m、隧道1.43～3.06t/m、路基与路面1.05～2.88t/km。基于设置的5类公路基础设施钢铁强度并结合统计数据进行测算,结果表明:2000～2015年间公路基础设施钢铁存量增长了5.75亿t,而公路桥梁是钢铁存量增长的主要来源;东部沿海地区与南部沿海地区为公路钢铁存量较为集中的区域,其中浙江、广东等省份公路钢铁存量大于4 000万t,而贵州、云南为主的西南地区增速较快;地区公路钢铁存量与公路里程的差异化增长,导致了公路基础设施存量发展不均衡省份增多;全国公路钢铁存量差异主要来源于区域内差异性,而区域间差异则呈现贡献度在降低;东部沿海与西南地区在区域内或是区域间差异化表现都最为显著,浙江、贵州公路建设单位公路形成的钢铁存量高于其他省份,导致区域差异逐渐扩大。     

信湖煤矿水文地质特征及矿井涌水量估算

信湖煤矿位于安徽省亳州市涡阳县境内涡阳矿区中部位置,为进一步保障煤矿安全建设和生产,需对矿区水文地质条件及可能产生的涌水地质灾害开展综合分析。本文以信湖煤矿水文地质特征为研究方向,进行了充水水源和充水通道等矿井充水条件分析。同时,分别采用地下水动力学法、比拟法对矿井涌水量作了进一步估算。建议采用比拟法估算的正常涌水量和最大涌水量分别作为矿井正常涌水量和最大涌水量。     

一种PCM/FM接收机的定时同步设计和实现

时钟同步是接收机的关键问题,传统模拟解调灵活性差,调试复杂。针对测控中常用的PCM/FM体制,介绍了一种全数字接收机的定时同步方法,采用数字转换跟踪环估计定时误差,通过内插计算和反馈控制采样时钟完成误差校正。同步计算全部由软件实现,设计灵活。Matlab仿真及VHDL代码的硬件实测结果表明,该方法同步时间快、定时精度高,适合FPGA实现。     

化学灌浆在溢洪道堰体混凝土裂缝处理中的应用

本文结合白莲河水库溢洪道堰体裂缝采取化学灌浆处理的实例,详细阐述了化学灌浆施工的施工设备、施工参数、施工工艺、流程和方法。