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球形二自由度超声波电机的运行机理和特性 总被引:1,自引:0,他引:1
球形二自由度超声波电机可以实现二个自由度的运动,从二自由度行波型超声波电机的基本结构与驱动原理出发,建立了定转子的位置关系式,从而得到电机的驱动力方程,进而求出定子的驱动力矩方程,然后分别对转子在静止和转动情况下的驱动力方程做了讨论,最后求出球形二自由度超声波电机的驱动力矩数学模型.随之通过电机的结构参数对电机的驱动力矩进行了仿真计算,然后通过实验对驱动力矩做了初步验证,实验结果证明了数学模型的有效性,对二自由度行波型超声波电机的优化设计和性能提高奠定了理论基础. 相似文献
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在自适应回波抵消中常用的双端对讲检测技术是互相关检测技术.这种算法存在一个问题,就是在某些时刻,比如在近端干扰信号结束的时刻,干扰信号的能量陡然下降为零,由于算法中采用了遗忘因子,信号的能量估计是缓慢减小的,因此造成检测结果的延迟.本文提出的检测算法,改进了信号的能量更新公式,很好地解决了这种延迟问题,Matlab仿真模拟的结果也看出这种算法与其他算法相比较的优势. 相似文献
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用定性分类和多指标综合评价方法定量分类相结合,从污水再生利用的必要性和经济可行性两方面寻求共性,首次进行了我国污水再生利用分区研究。主要成果是:①被定义的342个地区分为六类,在国家层面上归结为五类;②根据各类的特征建议了相应的污水再生利用发展模式,分别命名 相似文献
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本文介绍采用2片n位低位D/A芯片组成相当于2n位高位D/A转换电路,通过低位细分方式,就可达到高位D/A芯片的转换分辨率.该转换电路的优点是调整方便,价格也便宜. 相似文献
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超声波电机的输入输出变量呈现强非线性特性,其速度-力矩之间存在迟滞,且随着驱动频率和负载等因素改变,用通常的辨识难以取得满意的效果。针对超声波电机的速度-力矩迟滞,使用基于递归神经网络和李亚普诺夫稳定性的方法,可以在一定程度上反映电机的迟滞特性。整个系统使用基于半实物仿真的超声波电机测试平台,其中迟滞辨识采用递归神经网络辨识器(RNNI)。由于RNNI的参数可以在线进行调整,因此当电机输入输出参数发生变化时,通过改变RNNI的参数可以实现不同迟滞特性的辨识,同时利用李亚普诺夫稳定性方法进行RNNI的参数调整。实验结果表明,递归神经网络辨识器通过改变神经网络参数对超声波电机迟滞可以进行有效的辨识,MSE小于6×10-4,不同负载下辨识误差小于0.11。 相似文献
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本文将VXI总线技术及其相关技术与FMS检测监控技术相结合,从系统信息集成的角度出发,对FMS检测监控集成系统的功能、结构和实现方法进行初步的探讨。 相似文献
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桥、门式起重机(含单梁)是各行业广为使用的特种设备,设计制造使用中的各种因素使起重机主梁常产生下挠变形,其危害表现在大车啃轨、小车爬坡溜车、起重量下降,易发生事故危及安全。 相似文献
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人们从计算机仿真技术的发展中广泛受益、本文以笔者所开发的仿真电路动作的教学软件为例就仿真技术在软件开发中应用的方法、技巧进行了探讨,对人们发现、探索新的仿真领域具有参考意义。此外,文中还对软件系统结构的细节进行了分析。 相似文献