基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法

针对冗余机械臂柔顺控制过程中某些关节运动可能超出安全范围导致安全事故的问题，提出一种基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法。此方法通过雅可比矩阵的加权广义逆矩阵与阻抗控制中机械臂的末端速度相结合，计算出关节角度增量，并对关节角度进行迭代更新。在机械臂运动过程中，为减小超限关节的角度增量，将相应关节设置较小的关节优先级，将超限关节角度变化保持在安全范围内。最后使用一种八自由度的冗余机械臂进行柔顺控制实验验证。结果表明：将相应关节设置较小优先级后，该关节角度增量减小，证明了该柔顺控制方法的可行性和有效性。     

城镇水泥路面若干质量问题与对策

从设计、施工两个方面分析当前城镇水泥路面存在的主要质量问题,并提出相应的对策措施。     

工业机器人电气控制柜的热流场分析

针对通用工业机器人电气控制柜(简称电柜)热特性、噪声问题,采用Fluent建立了电气控制柜的热流场仿真模型,基于质量加权平均法将电柜内多材料构成的电子器件等效为单一材料的电子器件。同时建立了机器人电柜的热环境防护设计流程且通过试验验证了其有效性。利用计算流体力学(CFD)方法分析了电柜热流场特性,结果表明:强制风扇冷却中鼓风冷却方式的冷却效果优于抽风冷却方式;当风扇风速提高后,电柜内各热源的温度持续降低但其整机辐射噪声增大,即存在降温效果和噪声辐射最佳的风扇风速区。     

镁脱硫工艺及在攀钢应用的探讨

阐述了镁脱硫工艺的基础理论，对国内外镁脱硫工艺的应用现状和发展趋势作了综述。提出了在攀钢开展镁脱硫工艺的技术设想。     

转Ⅱ型喷浆机改转ⅤB型喷浆机

利用转Ⅴ Ｂ型喷浆机技术参数，对转Ⅱ型喷浆机进行结构改造。     

α—β—Sialon复相陶瓷研究进展

近年来，由于优异的高温性能及性能可设计性、α－β－Ｓｉａｌｏｎ复相陶瓷的研究经入注目。本文对α－β－Ｓｉａｌｏｎ复相陶瓷的相关性、致密化机理、相变、显微结构和力学性能作了全面的分析和阐述，并介绍了α－β－Ｓｉａｌｏｎ复相陶瓷的应用。     

Amazon伙拍微软强攻电子书销售

著名惊栗小说作家史提芬金(Stephen King)于3月在网上发表其作品大受欢迎后,美国各大出版商纷纷伙拍大型科企积极开拓电子书籍市场,冀把每年销售额达700亿美元的书籍出版业带进新领域。Amazon.com前不久便宣布,夥拍电脑软件业巨人微软(Microsoft)合作出售电子书籍,大有双剑合璧,谁与争锋之慨。     

营养保健型胡萝卜果脯的研制

以新鲜胡萝卜为原料,探讨了具有保健功能的胡萝卜果脯的生产工艺.确定了最佳工艺条件,制备出适合糖尿病患者食用的、具有营养保健功能的新型果脯.     

六面顶压机上不同组装结构的温度研究

利用有限元软件ansys对合成金刚石复合片的腔体内温度分布进行了分析研究，并通过实际测量验证模型的合理性。通过调整材料改进局部发热量、采用旁热式和直热式发热组装结构、合成不同形状产品等分析研究，认为增加端片的发热和提高堵头可以使高压腔内温度分布更均匀，旁热式发热组装比直热式发热组装对均匀高压腔内温度具有更大优势。