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针对二次线性调节器(LQR)权重矩阵选取困难导致的自动驾驶车辆控制精度低、系统适应度欠佳等问题,设计了一种非线性递减权值粒子群算法(NLDW-PSO)。基于二自由度车辆动力学模型,构建了横向跟踪误差模型,设计了前馈控制消除了LQR稳态误差;并设计以横向偏差、航向偏差和前轮转向角为评价函数,将系统输出误差状态量反馈至NLDW-PSO算法,所设计的非线性递减惯性权重因子通过提升粒子群体寻优性能,从而自适应调整LQR权重系数更新策略,形成闭环优化控制,最终求解得到系统目标函数极值。将所设计控制器的跟踪效果进行了对比,Carsim/Smulink联合仿真结果表明所提出NLDW-PSO优化LQR算法的跟踪控制效果最优,横向距离偏差最大值为0.076 m,横向距离偏差均值相较于固定权重系数LQR降低了69.74%,显著提高了车辆跟踪控制精度和自适应能力,且对速度变化具有较强鲁棒性。 相似文献
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以碳酸锂及镍钴锰氢氧化物前驱体为原料,通过固相烧结法制备成D50为7.7、19.92 μm的两种规格的锂离子电池三元材料NCM-S和NCM-B。按NCM-B质量占比为20%~90%,将上述两种材料掺混获得系列化的样品。采用激光粒度分析仪、振实密度仪、扫描电子显微镜、充放电测试仪对材料的物理及电化学性能进行分析测试。结果表明:与大颗粒样品NCM-B相比,NCM-80%样品振实密度由2.90 g/cm3提高至2.96 g/cm3,放电比容量由
176.3 mA·h/g提升到178.6 mA·h/g,100周循环容量保持率由91.9%提升至92.7%。以上结果可以归因于小颗粒在紧密堆积的大颗粒中的填隙作用,改善了活性材料的导电网络,提高了电池的能量密度。 相似文献
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以碳酸盐或氧化物为原料, 采用微波固相反应合成技术成功地合成了纯钙钛矿结构的La1-xSrxCoO3(LSC, x=0.10~0.50)粉体.研究表明La2O3和SrCO3是2.45 GHz微波透明材料, 而Co3O4则具有很强的微波偶合吸收能力;La2O3, SrCO3, Co3O4混合料中SrCO3含量对混合物的微波吸收行为以及LSC的合成条件有很大影响.与传统的固相反应合成法相比, 微波固相反应合成法的反应合成时间大大缩短, 在输出功率700~800 W条件下, 反应时间≤25 min, 这归因于反应物与微波的直接偶合和反应物对微波能量的高效率吸收. 相似文献
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推导出大面积扩散渗析总传质系数K的计算式,该计算式由两部分组成,其中,Kc表示在溶液体积不发生变化时,仅由溶质浓度梯度引起的传质;Kw表示由水反渗导致的溶液体积变化引起的传质.除此之外,还通过卷式循环扩散渗析实验,定性的研究了流量对两种扩散渗析传质及总传质系数的影响.结果表明,扩散过程中Kc,基本占主导地位;随着流量的增加(100~300 mL/min),Kc逐渐减小,而Kw却不断增大;导致总传质系数K先略有增大,后逐渐减小;其中,流速为200 mL/min时,总传质系数最大. 相似文献
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