七连杆双足机器人建模和控制系统仿真

研究双足机器人稳定性控制问题,步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难.实现类人型机器人动态行走,针对行走的稳定性,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计.研究了一种七连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法.建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对七平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果.并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据.     

陶瓷与金属粉末注射成型烧结制品的研究

用粉末注射成型的方法制备了不同成分配比的ＺｒＯ２陶瓷粉末与不锈钢粉末注射成型制品,对这种金属陶瓷材料进行了成分分析、残余应力分析及断口分析,同时进行了ＴＥＭ分析。     

直接甲醇燃料电池阳极催化剂的研究进展

直接甲醇燃料电池阳极催化剂是影响该类电池性能的关键技术之一，从铂基合金催化剂，铂-金属大环化合物催化刑，导电聚合物为载体的复合催化剂，以及非贵金属催化剂四方面综述了直接甲醇燃料电池阳极催化剂的研究进展。     

双曲余弦柔性铰链的刚度推导

柔性铰链在科学技术领域有着广泛的应用,以力学基本公式和微积分为基础,推导出了双曲余弦柔性铰链的刚度计算公式.计算公式是精确的推导结果且表达较为简洁,有利于柔性铰链及其机构的计算和分析.     

机械力化学效应制备烟气脱硫剂

烟气中的SO2是形成酸雨的主要原因,大量酸雨的形成给地球、人类和环境造成了极大的危害.20世纪90年代很多科学工作者以粉煤灰、氧化钙为主要原料,采用水合合成法制得了脱硫性能较好的脱硫剂,但这种方法需要很长的反应时间和较高的反应温度(12～15h,90℃),经济效益低,操作比较困难.本文以粉煤灰、CaO等为原料,通过4h的球磨产生机械化学效应,生成了Ca54MgAl2Si16O90,制备出的脱硫剂在30℃下的脱硫活性比相同水合时间制备的脱硫剂活性高.     

全空冷巨型水轮发电机冷却技术研究

文章阐述了巨型水轮发电机全空气冷却方式的主要技术难点。以三峡右岸840MVA的水轮发电机为例对全空冷技术进行了详细的、具体的讨论,并对三峡右岸全空冷水轮发电机的通风及温升进行了计算与实测值的对比分析。     

蜂窝陶瓷用堇青石

蜂窝陶瓷广泛应用于汽车尾气净化器载体、臭氧抑制催化剂载体、冶金工业的热交换和金属液的过滤等行业。堇青石因具有体积密度小、热膨胀系数小和结构较疏松等特点成为生产蜂窝陶瓷的首选材料。笔者概述了堇青石的结构、组成及应用，阐述了合成堇青石的原料、方法，以及介绍了合成堇青石的研究进展。     

姜酮的合成

以香兰醛为原料,通过Claisen—Schmidt缩合制得脱氢姜酮,再以Pd／C或Raney-Ni催化加氢制备姜酮。比较了使用不同催化剂时姜酮的收率。     

多孔陶瓷制备新工艺及其进展

综述了多孔陶瓷的传统制备方法，着重介绍了纤维多孔陶瓷，凝胶注模工艺、气凝胶和木材陶瓷等新兴材料与工艺及其研究进展。分析了多孔陶瓷存在的问题和今后的发展方向。     

透水砖的研究现状及发展前景

介绍了国内外透水砖的分类、特性、生产工艺等现状,以及透水砖在推向市场过程中存在的一些问题以及其应用优势。