机器人触觉传感器力学建模与仿真

本文建立了动态触觉传感器的三维力学模型 ,计算了触觉传感器表面弹性保护膜的低通效应值 ,利用反卷积算法部分补偿了这种低通效应 ,并对该算法进行了仿真实验 .实验结果表明该算法的收敛性和接触力重构的精度能够满足实际应用的需要     

一种新的系统盲反向辨识方法

基于系统输出信号过采样原理的系统反向辨识是一种新的盲辨识方法，这种方法不仅适用于最小相位系统，而且也适用于非最小相位系统。通过输出信号的过采样，可以获取未知输入信号和系统更多的信息。文中首先提出了这种解决盲辨识问题的算法，然后利用辨识出的系统模型恢复了源输入信号。这种方法在控制工程领域具有较高的实用价值。     

动态触觉传感中速度的求解方法

提出了利用触觉传感器动态触摸物体表面时产生的信号求触摸速度的方法。该方法利用不同深度的触觉传感单元垂直采样信号，并对信号的时－空频率特性分析，从而求出速度，仿真结果表明，该方法可以对一定范围内的速度较精确地测量。     

多传感器信号检测系统的一种局部快速压缩方法

通过分析多传感器检测系统在固定融合规则下最优中心融合问题，研究了在模型为确定信号相关高斯噪声影响下的次最优局部传感器数据压缩问题，提出了一种优化局部迭代决策方法。该方法通过指定一条快速搜索路线，将原有的二维搜索问题转化为单变量的峰值搜索问题，简化了搜索算法，提高了搜索效率，同时保证了迭代精度。仿真结果说明，该方法搜索速度快。     

比赛用灭火机器人的设计与实现

介绍了自行开发研制的一款教学比赛用灭火机器人.该机器人控制器的核心采用16位凌阳单片机SPCE061A,无需仿真器就能够实现程序的下载和调试;制作的简易码盘,较好的解决了教学机器人不走直线的问题;使用自行研发的红外传感器电路模块,大大降低了机器人的成本;软件方面采用了沿墙走算法,保证了机器人与墙壁无碰撞,使机器人能尽快找到火源.实际的应用表明,该机器人具有开放性好,快速、准确灭火的良好性能.     

振动自动控制仪的研制

本文介绍了采用集成电路的振动自动控制仪的设计、原理、特性和参数的选择,还研究了压控振荡器积分器漂移的补偿方法和压缩速度的整定问题。     

煤巷锚网支护高效快速掘进技术

简要介绍了锚网支护技术在国内外的发展概况和兴隆庄矿采用锚网支护的必要性.从施工、工具配备、作业方式及劳动组织、工艺流程、施工管理及技术保证措施等5个方面详细介绍了锚网支护在兴隆庄煤矿煤巷快速掘进中的应用情况.     

2012年“华夏建设科学技术奖”获奖项目(二等奖) 动荷载作用下轻轨桥梁墩柱主动托换技术研究

一、立项背景城市在走向大型化和现代化的进程中,为缓解交通压力,世界各地大量兴建轨道交通和地下工程。这些地下建筑往往要穿越部分既有建(构)筑物或重要的历史建筑物,这就需要对既有建筑物的基础进行托换加固,以满足新建轨道交通或地下隧道的使用功能。这种托换工程一般由托换大梁和托换桩基两部分组成,通常称为功能性托换。     

预估差值法动态寻优极值调节器

本文曾在MICONEX学术会议上宣读,它提出一种自寻最优控制的动态搜索和根据这方法用微处理器设计的调节器。它适用于大惯性长时延的过程控制系统。文中较详细地讨论系统的动态输出和逻辑电路策动输入之间关系。给出不同传递函数逻辑策动信号的计算公式。     

基于公钥思想的非对称Hopping Code系统编码芯片设计

针对应用干遥控或命令辨别场合的跳码系统，提出了一种新型的非对称跳码算法。该跳码系统的加解密算法基于有限域GF（2^n）上的多项式运算，采用了随机数发生嚣，能够完成汽车电子钥匙等遥控或命令辨别场合的跳码功能，并达到较高的安全性。文章主要介绍了加解密模块及发送端芯片的设计与实现。