基于网靶和高速数据采集方法的弹丸速度测量

根据弹丸出口速度测量原理,提出一种基于网靶区截装置和高速数据采集的弹丸飞行速度测量方法。在合理设计放大隔离电路的同时,用数字滤波方法滤除干扰信号,增加测量可靠性,并分析选取相应参数对测速精度的影响,最后通过实弹发射实验验证了该方法可以满足弹丸速度测量的要求。     

太阳能光伏电站远程监控系统的设计

根据太阳能光伏电站远程监控系统的组成和特点,利用RS-485进行远程数据通讯,给出了用Visual Basic 6.0开发IBM-PC机和80C31单片机之间远程串行通讯的设计方法,详细论述了VB6.0在该系统中的应用以及软硬件的设计.     

3kV全自动跟踪光伏电站计算机监控系统的设计

叙述了计算机监控技术在３ｋＷ全自动跟踪太阳发电设备中的应用，介绍系统的硬件配置，监控管理软件的设计与实现。     

一种动态显示接口电路的设计

本文介绍一种简单的动态显示接口电路，该电路原理简单，工作可靠，可以和多种微机相接。并介绍接口电路的设计过程，给出了动态显示的程序框图。     

柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究

建立了空间微重力和地面重力两种工况下的柔性关节空间机械臂模型,为空间机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的模糊PID控制器。奇异摄动法将空间机械臂系统降阶为快子系统和慢子系统,再分别对子系统进行控制。快子系统采用力矩反馈的形式,慢子系统则采用模糊PID控制的形式。模糊部分主要实现对PID的3个参数的实时调整。仿真结果表明基于奇异摄动模糊PID控制器可以在以上两种工况下均可实现较好跟踪。     

基于补偿原理多电机同步协调运转的内模控制

文章从协调控制原则出发，采用内模控制原理，并结合工程设计方法，对直流电动机同步驱动问题进行理论分析和仿真研究，提出了一种新的方案。这种方案既获得了优良的同步性能和抗扰性能，又有效地解决了转速超调问题，是一种理想的同步方案。     

结合数据变换和启发式方法的模糊系统辨识

取代应用原始数据样本构造模糊模型的传统方法，提出应用数据变换技术和启发式方法简化模糊建模过程，对于变换后的数据，首先通过启发式方法确定模糊If-Then规则结合部分非模糊单值（即实数）的初始值，然后通过梯度下降学习方法进行精调。该方法不仅模糊精度较高，而且收敛速度快。仿真实验验证了所提出了优于传统的方法。     

离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制

对于输入受约束的不确定时滞系统，提出了离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制，用LMI解决时滞系统的输入受约束控制，给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件，通过求解LMI凸优化获得状态反馈控制律，仿真验证了该方法的有效性．结果表明，基于LMI约束不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制易于求解，适于实际应用．本方法还可以推广到其他时滞系统模型中．     

基于状态空间模型的广义预测控制快速算法

针对现有GPC算法是通过求解Diophantine方程预测未来多步输出,在线计算量较大的问题以及用状态空间形式求取广义预测控制律时需要建立状态观测器进行状态估计的问题,采用建立在差分方程基础上的观测器规范形状态方程进行求解的方法,提出了一种求解广义预测控制律的快速算法的结果.通过仿真得到的结论是,算法在求解挖制律时其状态可由输出、控制等值计算出来,不需要递推求解Diophanfine方程,不需要建立观测器,只需由模型参数计算控制律,运算简练、计算量小,更具有实用性,并且仿真效果好.     

基于滑模的混联仿人空间机械臂轨迹跟踪控制

针对空间高速目标抓取任务中对手臂伸出定位基本动作的要求,提出一种4-DOF串并混联仿人机械臂。重点设计了以球面并联机构为机构原型的高承载力肩关节以及轻量化的驱动装置与低惯量的布置形式。考虑混联的结构特点,利用李群李代数法并结合虚功原理推导了机械臂的动力学方程,该方法可避免约束反力的处理与逻辑开链的划分以及大量的微分运算。在此基础上,针对混联结构的强非线性和强耦合性,使用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制,验证了所提滑模控制器的有效性。