仿人机器人混联灵巧手臂设计及运动学逆解研究

以在轨服务仿人灵巧机械臂为研究背景,提出一种混联结构的仿人机器人灵巧手臂,并研究了具有自然姿态的运动学逆解方法。采用2-DOF球面并联机构前后串联转动低副的混联结构布置传动链,力图在载荷质量比、刚度及灵巧性上取得更好的性能。根据结构特点推导了正运动学解析解,并利用神经生理学感知运动模型联合在线PD补偿方法获得符合人类手臂自然姿态的逆运动学最优解。进行了轨迹跟踪仿真与手臂伸出定位试验,试验过程中机械臂样机近似保持着人类手臂的自然姿态,结果验证了运动学分析及所提方案的有效性与工程适用性。     

基于一种新模糊模型的非线性系统模糊辨识

提出一种基于新的模糊模型和加权递推最小二乘算法 (WRLSA)的非线性系统模糊辨识方法.新型的具有插值能力的模糊系统可以通过学习从输入输出采样数据中提取MISO系统模糊规则,它继承了Sugeno模型及其变化形式的许多优点.采用相应的模糊隶属函数,使得被辨识的模型可用若干局部线性模型来表示,然后利用WRLSA拟合这些线性模型.给出了详细的模糊辨识算法,为了验证该辨识方法的有效性,还给出了对熟知的Box-Jenkins数据的辨识结果.     

PLC在冷藏库氨泵系统自动控制上的应用

根据制冷工艺对氨泵系统的要求，介绍了ＰＬＣ控制系统的组成、控制原理及系统中一些技术问题的处理方法。     

电视画面构图的基本原则

本文从电视画面构图的概念入手,重点阐述了电视画面构图的基本要求和构建形式,并结合近年来优秀电视作品的画面创作,对电视画面的构建形式以及内容和形式的关系进行了分析和研究。     

一类参数不确定混沌系统的广义同步

针对一类混沌系统,研究了参数未知的混沌系统的广义同步．基于lyapunov稳定性定理和自适应控制方法,给出了自适应控制器和参数自适应律的解析表达式．将该方法应用于参数未知的新混沌系统,理论证明了该方法可以使新混沌系统达到渐近的广义同步,并且可以辨识出系统的未知参数．数值模拟进一步证明了该方法的有效性．     

浅谈电视节目叠加字幕的一点体会

本对电视节目叠加字幕时应注意的原则和技巧做了经验介绍，并就如何做好字幕包装提出了建设性意见。     

一种大屏幕模拟显示系统的设计与实现

本文详细地论述了苹果微机与外围设备的接口方法,系统地设计了一种公路模拟显示系统的接口电路及控制程序。本设计成功地对几千个开关量进行了控制,它为微机应用于多点控制提供了一种新方法。     

绿化模式与气候效益研究

本项软课题研究采用现场观测对比分析,数值模拟。回归方程计算,利用极规卫星和彩虹外航片资料分析等技术手段,把城市气象要素与园林绿化结合起来进行综合分析,提出了对城市发展的对策和建议。     

基于模糊PID补偿控制的多电动机同步驱动系统

将模糊控制原理应用于多台直流电动机同步驱动系统 ,提出了一种带模糊PID补偿控制的同步方案。通过理论分析和仿真研究 ,可知这种方案既解决了转速超调问题 ,又获得了很好的同步性能和较短的调节时间 ,而且设计方法简单 ,容易实现。     

风力发电系统的Hamilton建模及其无速度传感器控制

本文研究了基于端口受控Hamilton(port-controlled Hamiltonian, PCH)模型的永磁同步风力发电系统的无速度传感器控制问题. 首先根据风力发电系统本身的物理结构特性, 建立其端口受控Hamilton结构模型, 然后基于此模型设计了系统的全维状态观测器, 得到系统的速度估计, 从而实现了系统无速度传感器控制. 在控制器设计中还考虑了系统存在参数不确定情况下的自适应控制问题, 以及在控制器设计中用状态量的估值直接替代不可测状态量时存在的误差问题. 最后仿真实验证明了控制器的有效性.