基于ARM9的无线视频监控系统设计与实现

为实现视频监控系统的便携性和可移动性,提出以ARM920T-S3C2440为中央处理器的嵌入式系统设计方案.对系统分别进行软硬件设计,硬件系统主要是设计外围硬件设备的原理图和PCB图,对制作的电路板焊接并调试,针对调试过程中出现问题给予解决;软件系统中移植Linux操作系统并加载摄像头驱动程序.分别可以在Windows和Linux两个系统中实现视频监控,实验结果表明两种方案能实时实现视频的无线监控.     

不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PD~μ-SMC轨迹跟踪控制

研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性。仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪。     

基于嵌入式Linux系统的Qt/Embedded图像处理界面开发

根据ARM9开发平台与GUI软件开发环境Qt/Embedded,针对嵌入式图像处理系统的开发阐述了基于静态图像处理的嵌入式Linux图形界面的开发流程及编程方法,主要包括编译环境的建立、源文件中的关键函数分析及调试中关键问题的解决方法。试验结果验证了用Qt/Embedded开发的图形用户界面应用于嵌入式图像处理系统上效果良好。     

引导电动汽车用户驾驶行为的充电导航策略

电动汽车充电导航便于用户合理选择充电站,降低用户自身的时间成本和经济成本,缓解配电网端的负荷压力.在电网分时电价的基础上,考虑电动汽车充电路径的选择与车主的驾驶行为密切相关,通过对电动汽车的负荷设备分类建模,根据不同设备类型的重要程度及用户的电动汽车实际工况和地形因素,利用遗传算法分析最佳出行路径,提出以时间成本与经济成本之和最优为目标,引导用户驾驶行为的充电导航策略.在20kmtimes10km含3个充电站的区域内,通过3种不同充电导航策略仿真结果对比,验证所提出的导航策略的可行性和有效性.     

地面装调的空间机械臂在空间应用时的自适应鲁棒控制

针对空间机械臂在轨操控过程中,重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度,会随着空间位置的改变而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略,用于空间机械臂的末端控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.通过分析重力项对空间机械臂轨迹跟踪控制的影响,设计自适应律在线估计重力加速度,从而得到重力项的估计,系统的不确定性通过鲁棒控制器来补偿.基于李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在地面装调阶段的重力环境下和空间应用阶段的微重力环境下,该控制器对空间机械臂的末端控制均能达到较高的轨迹跟踪精度,具有重要的工程应用价值.     

模糊控制在多级电机同步驱动系统中的应用

本文根据协调控制原则，采用模糊控制原理，并结合工程设计方法，针对直流电动机同步驱动问题，通过理论分析和仿真研究，得出了一种较好的同步方案。这种方案既解决了转速超调问题，又获得了很好的同步性能，而且设计方法简单，容易实现。     

Preparation of nanocrystal modificator and its modification mechanism

In order to increase the modifying effect, the Cu-P master alloy was rapidly solidified with melt-spin method, and the nano-sized ribbon was gained at 10^5-10^6 ℃/s. Subsequently, ZL109 alloy was modified by nanocrystal and massive Cu-P master alloy, respectively, with molten metal casting method. The results show that the microscopic structure of ZL109 alloy modified by nanocrystal Cu-P master alloy is better than that modified by massive Cu-P master alloy, the original crystal silicon and eutectic silicon are refined more effectively and the mechanical properties are increased evidently： the tensile-strength is increased by 25%, the elongation is increased by 32.26% and the hardness is increased by 17.2%. Therefore, the melt-spin treatment is a feasible method to improve the modifying effect of Cu-P master alloy.     

变负载空间机械臂混沌运动分析与控制

针对空间机械臂在轨服役时操作任务复杂多样且外部扰动随机等因素可能引起系统动力学特性和控制性能发生变化这一问题,研究了其负载不确定及外部扰动与重力释放的耦合影响引起的系统混沌运动,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先应用相图法、庞加莱映射法和最大李亚普诺夫指数法,分析系统在地面和空间两种环境的不同工况中,可能出现的混沌现象,及该情况下负载质量参数范围。通过对传统滑模面分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,根据模糊控制理论,设计模糊幂次趋近律,在实现混沌状态有效抑制的前提下,提高了系统的趋近运动速度。最后,通过与常规控制策略的对比仿真研究,验证了所提控制方案的有效性。     

天冠举办安全知识竞赛

<正>6月27日上午,天冠股份公司举行安全生产知识竞赛,共有8个代表队参加,各生产厂科室以此次竞赛为契机,掀起了学习掌握安全生产知识的热潮,精彩的比赛将股份公司安全生产月活动推向了高潮。2014年