ZL101铝合金制汽车转向节二次热处理的性能研究

针对ZL101在一次热处理工艺正常的情况下,铸件检测存在强度合格而延伸率不合格的情况,进行了一次热处理和二次热处理的对比试验研究。在相同的铝液化学成分、精炼效果、铸造机、模具和模穴、热处理设备和工艺条件下,在零件本体上取样检测,研究了一次热处理和二次热处理的性能和显微组织差异,结果表明,二次热处理的屈服和抗拉强度没有明显区别,但延伸率有所提高。     

日本勘查开发海外矿产资源战略布局与启示研究

日本开发利用海外矿产资源战略布局的成功经验对我国实施"走出去"的资源战略具有重要的借鉴意义。在研究日本勘查开发海外矿产资源的主要历史阶段及其战略的基础上,从日本成立专门组织实施全球矿产资源战略的机构、布控全球资源信息网、石油天然气全球战略布局、金属矿产资源全球战略布局等4个方面,对日本近年来勘查开发海外矿产资源战略布局进行了系统分析,进而结合我国实施"走出去"资源战略的现状提出了5点启示。     

房山五渡桥理论计算与施工监测对比分析

房山五渡桥采用三角刚架悬吊连续梁组合桥新型结构体系,是多次超静定结构。在分阶段施工过程中,结构的应力和变形都将随结构体系、约束条件和荷载作用的变化而变化。因此,必须对施工中的主要阶段进行准确模拟分析及施工监测,确定合理的施工工序,调整并预测下一阶段的结构应力和变形,使成桥后的结构受力状态和桥梁线形与设计吻合[1]。     

风力机塔筒在风-地震耦合作用下的非线性时程分析

为了研究一个典型的风力机塔筒在风-地震耦合作用下的结构性能。通过有限元软件ABAQUS建立塔筒的精细模型，并对其进行非线性时程分析。其中，风载荷基于IECKaimal谱，根据叶素动量理论(BEM)，由风力机载荷计算软件Ashes输出叶片载荷；且将运行状态分为正常运行与故障运行。同时，为了研究不同周期地震波作用下塔筒的结构响应以及失效形式，将地震运动分为两组，一组为短周期地震，另一组为长周期地震。研究发现在风-地震耦合作用下塑性铰首先出现在风力机塔分段连接处，这与风单独作用时失效位置相同；且在短周期地震作用下一旦形成塑性铰将很快导致塔筒整体倒塌；当地震波峰值加速度(PGA)相近时，长周期地震对运行中风力机塔的结构性能影响较大。     

基于压杆稳定理论的模板支撑架计算长度研究

失稳是钢结构破坏主要形式之一,特别是对于长细比较大的受压杆件更易失稳,模板支撑架就是其中的一种。碗扣式模板支撑架是由双向立杆和双向水平杆组成的空间结构,可假定节点为铰接,来计算结构的稳定问题。模板支撑架计算长度分析以压杆稳定理论为基础,推导出屈曲荷载和计算长度系数,并与JGJ166-2008《建筑施工碗扣式钢管脚手架安全技术规范》进行比较。     

多信息融合定位的自动导向车鲁棒导引控制

为了实现自动导向车(automatic guided vehicle,AGV)的高精度导引控制,设计其双磁传感器测量系统,提出结合自适应卡尔曼滤波定位和滑模变结构控制的路径跟随控制器。利用扩展卡尔曼滤波融合里程计和磁传感器的测量数据,提高了系统的定位精确度,采用单神经元网络在线估计测量系统的噪声协方差,使得该方差接近实际噪声统计特性,增强了扩展卡尔曼滤波的性能和适应性。滑模控制不但保证控制器精确度,还有效地消除了系统未知控制输入扰动的影响,其设计过程基于Lyapunov方法,保证系统的稳定和渐近收敛。仿真结果表明了该控制器的有效性。     

移动机器人动力学控制半物理仿真研究

为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法.利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEXS函数保证系统动态参数的传递及Matlab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制.对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性.     

轮式移动机器人的双强化学习自适应模糊控制

针对包含执行器动力学模型的三阶不确定非完整轮式移动机器人系统,提出了一种基于反演设计和双强化学习自适应模糊系统的轨迹跟踪控制方法。该控制方法对运动学控制器采用分流控制技术,防止系统运行初期的速度跳变。对本体动力学和执行器动力学分别使用强化学习自适应模糊控制,优化补偿常规方法难以解决的系统未知参数和非参数不确定性,并利用鲁棒项来消除未知外部扰动和模糊控制逼近误差对系统的影响,提高了系统的控制性能。Lyapunov理论证明:控制系统是稳定且最终有界收敛的,仿真结果表明了该方法的有效性。     

基于Kalman滤波的移动机械臂动态抓取研究

针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究。提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位置进行了预测,以补偿系统动态抓取的滞后;采用矢量积法构造了机械臂的雅克比矩阵,从而建立了基于路锥位置伺服的运动控制模型;在此基础上,论述了路锥在不同距离时机械臂的两个运动阶段,提出带速度补偿的抓取方法,使得机械臂可以在移动过程中完成对路锥的抓取;通过所搭建的实验平台,对所提方法进行了验证。研究结果表明:该方法能够有效地提高机械臂的路锥跟踪精度,避免了动态抓取时机械臂与路锥间的直接碰撞,使整个抓取过程更加平稳。