一种机械臂在线标定装置开发（英文）

提出一种名为MultiCal的新型接触式三维测量装置,可用于机械臂的现场标定和在线精度测量,具有使用方便、成本低（低于5000美元）、性能可靠等优点。该设备可灵活地设置在机械臂的工作环境中进行微米级精度三维测量。在标定过程中,通过一个三维位移测量装置,让机械臂的工具中心点运动至一个固定点,之后再绕该点旋转运动至不同姿态角并测量各关节角度（单点约束测量）。然后采用一个创新设计的夹具,将三维位移测量装置精确地安装在该夹具的不同工位上,并重复上述测量过程,从而实现多点约束测量。夹具上不同工位的相对位置在标定前已被精确测量,并作为标定的先验信息,以提高标定的精度与鲁棒性。理论分析表明,在相同水平的测量误差下,MultiCal的理论标定精度与传统的非接触式三维或六维测量设备（如激光跟踪器）相比降低10%—20%。而在StaubliTX90机械臂上进行的实际标定实验结果表明,MultiCal实际标定精度仅比带激光扫描仪的测量臂低7%—14%,时间效率比六维双目视觉测量系统低21%—30%,标定后的机械臂的最大和平均绝对定位误差分别为0.831mm和0.339mm。     

爆炸荷载作用下钢筋混凝土构件缩尺效应的数值模拟研究

基于一组用于爆炸荷载下钢筋混凝土构件动力响应的无量纲相似准则,结合已有钢筋混凝土板缩尺抗爆试验数据,采用显式动力有限元软件LS-DYNA及弹塑性混凝土损伤本构模型,建立爆炸荷载作用下原型和缩尺钢筋混凝土板有限元模型,研究缩尺效应中缩尺系数、材料断裂能和材料应变率对钢筋混凝土板动力响应相似性的影响。结果表明：(1)采用弹塑性损伤本构模型能有效反映钢筋混凝土构件动力响应的缩尺效应,且缩尺模型的破坏形式及位移满足相似率;(2)当缩尺系数为0.2时,缩尺数值模型无法有效表征原型构件的损伤分布及位移响应,使其不满足钢筋混凝土板动力响应的相似率;(3)混凝土材料断裂能对构件动力响应的相似率影响不大,而混凝土应变率对缩尺模型的动力响应具有较大影响。研究结果可为钢筋混凝土构件抗爆试验中缩尺系数和模型材料选择、有限元模型中相关材料断裂能和应变率选取提供有效建议。     

酸性矿井水的特征、危害及研究进展

中高硫煤在开采及开采后的相当长时间内,煤层、围岩中的硫化物矿物与氧气和水接触,极易产生大量的酸性矿井水,对矿业生产和生态环境造成严重危害:在全面综合国内外相关研究文献的基础上,分析了酸性矿井水的水质特征、分布情况、形成机制、衰减规律及工程治理等方面研究的进展,并较为详细地论述和分析了今后的研究重点内容和发展方向,即在深入研究酸性矿井水水文地球化学的基础上,加强酸性矿井水环境学和治理新工艺方面的研究.     

ASBR-SBR-Fenton氧化-混凝沉淀工艺处理生物柴油废水

针对某企业产生的生物柴油加工废水,对比国内外同类废水处理工程经验,本污水处理工程采用"ASBR+SBR+Fenton氧化+混凝沉淀"工艺进行处理。经调试完成后本污水处理工程出水水质能够达到广东省水污染物排放限值(DB44/26-2001)第二时段一级排放标准要求。工程实际运行结果表明,COD、BOD5、NH3-N、TP、SS、油类等各类污染物指标平均去除率分别达到99%、99%、88%、95%、97%、83%。本污水处理工程处理水量为5 m~3/d,直接运行成本为41. 48元/m~3,可以为同类废水处理作为参考。     

一种多剂型普药固体口服制剂车间设计方案

方案是关于12种剂型口服制剂的车间设计。根据要求设计并确定工艺流程,根据实际生产药品计算得到的物料衡算、热量衡算和主要设备选型结果,对固体口服制剂车间进行设计和布局。车间整体设计为"L"型,厂房设计为单层厂房,设计符合GMP等标准要求。用于原辅料粉碎、制粒、干燥、塑形、检验和内包等区域严格按照D级洁净区的标准进行设计。洁净生产区与辅助区用过道隔开,洁净生产区布置满足"一头三尾"的生产理论。     

无卤阻燃剂对聚乙烯复合材料性能影响的研究

采用聚磷酸铵(APP)与季戊四醇(PER)协效无卤阻燃聚乙烯(PE)复合材料,制备出不同膨胀阻燃剂用量的无卤阻燃PE复合材料,研究阻燃剂的添加量对材料性能的影响,并观察阻燃剂在复合材料中的分散状况。结果表明,随着增加体系中膨胀阻燃剂的添加量,材料拉伸性能与抗冲击性能变差,阻燃性能得到明显提高,阻燃剂的分散效果变差,团聚现象加重。     

粉煤灰和聚丙烯纤维制备高强度砼的力学性能

为研究粉煤灰和聚丙烯纤维掺量对混凝土抗压、抗折强度的影响,掺入为胶凝材料质量分数0、10%、20%的粉煤灰和0、0.23%、0.45%的聚丙烯纤维制备混凝土试件,并进行抗折、抗压试验。试验结果表明：聚丙烯纤维质量分数为0时,混凝土抗压强度随粉煤灰质量分数的增加而提高;聚丙烯纤维质量分数为0.23%和0.45%时,混凝土抗压强度随粉煤灰质量分数的增加而先提高后降低;同时掺入粉煤灰和聚丙烯纤维时,随着两种材料掺量的增加,混凝土的抗折强度均呈先提高后降低趋势;当粉煤灰质量分数为10%、聚丙烯纤维质量分数为0.23%时,混凝土试件抗压强度和抗折强度分别为42.5、7.2 MPa。     

调剖调驱效果分析方法简述

大部分老油田处于开发后期,调剖调驱成为老油田稳产增产的主要措施手段。由于地质油藏的复杂性、调剖剂多样性,在大部分油田调剖调驱工作目前仍处于开发试验阶段,因此如何有效的、准确的分析调剖的效果,不仅能直接反应施工的成功与否,为下一步措施提供必要依据,同时能反馈到前期方案设计中,使科研人员能更进一步了解地质情况、堵剂的适用性,以及各种设计参数的合理性。本文结合矿场施工从施工过程、后期注水;从施工压力、注水压力、测调试数据、产液、吸水剖面、调剖调驱软件等多方面多种手段,对调剖效果进行分析进行说明,目的通过多个方面,多个角度的结合能够准确分析评价调剖效果。     

鄂尔多斯盆地中东部山西组沉积物源分析

上二叠统山西组是鄂尔多斯盆地中东部的一套重要的含油气层系。研究山西组物源方向对于预测能源勘探开发方向具有重要意义。通过对砂岩中碎屑岩成分特征、碎屑粒度变化特征分析,得出大量分析化验数据,结合盆地周缘古陆特征,对山西组物源进行精细研究。研究结果证实,鄂尔多斯盆地中东部山西组具有东北部和南部两个物源方向,东北部物源相较于南部物源影响范围大。     

喜旱莲子草基活性炭制备及其对苯酚吸附性能的研究

利用喜旱莲子草制备活性炭,选择了活化剂、活化剂浓度、碳化时间、碳化温度等作为实验的四个因素,每个因素选取三个水平,采用正交实验法,得出了最佳制备条件:以2 mol/L的H3PO4作为活化剂,碳化温度400℃,碳化时间1 h。比较了不同时间、不同活性炭用量、不同温度下,喜旱莲子草基活性炭对苯酚的吸附效果。此外,动态吸附实验表明:提高活性炭用量(即增加填料高度),降低进水苯酚浓度以及减小进水流量均能相应延长喜旱莲子草基活性炭去除苯酚到达穿透点的时间,从而增加最大吸附容量。