多运动模式机器人动力学建模及仿真

针对多运动模式机器人单个可变形腿动力学问题进行系统研究,利用Kane动力学分析方法,建立了机器人单个可变形腿的逆动力学模型;借助Maple软件进行仿真,结果表明所建模型的正确性和有效性,可用于单个可变形腿运动控制器的设计;分析了关节转动速度和转动加速度对驱动力矩产生的影响,并分析了各关节驱动力矩中惯性力矩、向心力矩、哥氏力矩及重力矩所占的比例,分析结果有助于进一步规划机构的运动,优化机构设计和选择适当功率的电机。     

铝合金压力锅差压铸造工艺研究

根据铝合金压力锅的产品结构和技术指标,设计金属型差压铸造模具及工艺方案,确定其工艺参数.在浇注温度为700～720 ℃、同步压力为0.6 MPa、升液速度为35 mm/s、充型速度为45 mm/s、结晶保压时间为15～20 s工艺下,试制的铝合金压力锅无缩孔和疏松等缺陷,晶粒比低压铸造试件细小,金相组织更致密,力学性能:σ_b≥315 MPa,δ≥8%.     

微电网孤网运行特性研究

微电网孤网模式下主控微源对电压和频率的控制能力对于微电网的稳定至关重要。基于DIgSILENT软件平台对微电网孤网运行模式下负荷的扰动、储能电池不同的额定功率对微电网电压/频率特性的影响进行研究。仿真结果表明,储能电池额定输出功率越大对电压和频率的调节作用越强,调节时间越短;负荷波动越大对电压影响越大,微电网越不稳定,在运行中应避免负荷的剧烈变化。     

纳米材料改性水泥浆液凝结与流动特性试验研究

为解决深部地下岩体微裂隙难以注浆的难题,通过物理试验与正交试验相结合的方法,综合研究超细粉煤灰掺量、纳米硅溶胶掺量、减水剂掺量和水灰比4个因素对浆液凝结特性及流动特性的影响规律.试验结果表明:水灰比对于改性水泥浆液性能的影响较大,水灰比的增大会使浆液凝结时间增长,黏度、结石率明显下降.减水剂和超细粉煤灰能够有效提升浆液...     

特色田园乡村建设的思考——基于江苏省徐州市岳庄新村的规划设计

江苏省在全国范围内率先提出特色田园乡村建设方案,其中,特色是要体现与众不同的地方,是核心竞争力的关键.田园是要展现山水之美的意境,是美好生活的向往;乡村是呈现宜居宜业的活力,是可持续发展的需要.该文以江苏省徐州市岳庄新村的特色田园乡村建设规划为例,从功能结构布局规划、乡村景观规划和深化精神文明与物质文明建设三个层面对接...     

在地营造——龙岩工人文化宫设计

<正>原龙岩市总工会位于市中心九一北路上,是一座1990年代建成的9层建筑,与大多同年代建成的南方建筑一样,通体白色瓷砖外檐上安装泛绿色的玻璃窗。现状较为逼仄的用地,加之使用空间无法满足当下及未来龙岩市职工服务的需求,故另选新址建设工人文化宫。新建建筑需增加技能实训、体育健身、劳动仲裁、文化展览、会议演播等功能。龙岩工人文化宫新址位于城东新罗区的三角形用地内,小溪河从基地西南侧流过(图1),龙岩市政府沿河规划了若干城市公园,     

用FPGA实现数据远距离的高精度传输

详细阐述一种利用交错编码的思想，来改进远距离通信质量的新设计。设计由FPGA芯片实现，能很方便加载到各种单片机有钱或无线通信系统的收发接口中。通过对发、收信息的编、解码处理，增强信息在传输过程的抗干扰能力，以达到远距离高精度传输目的。     

探究石油炼制中的加氢催化剂和技术

加氢裂化工艺能将高硫蜡油等劣质原料直接转化为优质的石脑油、喷气燃料、柴油等,是当前炼化企业油品质量升级、生产优质化工原料的核心工艺。近年来加氢裂化技术得到了快速发展,而催化剂的开发则是加氢裂化技术进步的核心。基于此,本文主要对石油炼制中的加氢催化剂和技术进行了简要的分析,希望可以为相关工作人员提供一定的参考。     

挤压铸造合金材料的研究进展

简述了合金材料压力下结晶的强化机理研究状况;讨论了挤压铸造铝合金、锌合金、镁合金及其复合材料的研究进展;指出合理的挤压铸造工艺可细化合金显微组织,提高铸件致密性,改善合金力学性能.     

河道治理工程中的水土保持措施

商丘市下清水河五王沟口至大沙河口段治理工程项目地处黄淮冲积平原,土壤侵蚀类型以水力侵蚀为主,水土流失轻微,土壤侵蚀模数为200 t/(km2·a)。文章根据商丘市下清水河五王沟口~大沙河口段治理工程项目水土流失防治和水土保持措施布设原则,针对工程建设中水土流失的具体情况,因地制宜地采取工程措施、植物措施、临时措施的水土保持措施,以达到水土流失防治的目的。工程主要的水土保持防治措施有表土剥离、土地整治、弃土拦挡、排水沟、植树绿化、临时堆土拦挡、临时沉沙池和临时排水沟等,形成永久性措施与临时性措施相结合的防治体系。