自适应滑模摩擦补偿在隔膜张力控制中的应用

为稳定放卷张力,提出了自适应滑模摩擦补偿控制算法,对放卷机构中的负载惯量与摩擦进行在线辨识。以放卷电机的转速和角位移误差为变量设计了线性滑模面;以惯量及摩擦估计误差变量及滑模面的偏移变量为基础设计了Lyapunov函数;以该函数的梯度下降为原则设计了在线辨识的自适应律。当系统在自适应滑模控制器的作用下稳定在滑模面上时,负载惯量及摩擦便趋近于其实际值。通过该摩擦补偿方法实现了张力控制目标。对所提方法进行单轴仿真及试验验证,表明该算法能有效提高张力的控制精度。     

基于激光雷达的多旋翼无人机室内定位与避障研究

近年来,多旋翼无人机室内定位与避障技术成为了多旋翼无人机研究领域的热点,也是多旋翼无人机在未知室内环境中实现自主导航、完成其他复杂任务的基础。本文通过对全局地图进行分析,找出多旋翼无人机的可飞行区域,利用时变势场法实现了多旋翼无人机的室内避障与路径规划,对室内环境下多旋翼无人机的定位和避障技术进行了研究。     

一种基于遗传算法的信道感知顺序设计

认知无线电中,认知用户必须不断对待选频段进行扫描以发现可用频谱用来通信。在感知能力有限的现实环境下,认知用户逐一进行信道的感知带来的问题是,感知信道越多,耗时越长,用于通信的时间就越短。所以合理设计感知顺序将是非常关键的技术。对该问题进行了全面的分析和建模,相比前人工作又引入了空闲概率和信道容量等因素,但是该问题变成了NP难问题。为了在多项式时间内求解该问题,使用了遗传算法。不仅设计了详细的算法过程,使用了精英保留等多种加速算法收敛的技术,而且重点对交叉算子进行了研究,提出了3种可行的交叉算子:单点交叉、多点交叉和编码交叉。在仿真分析中比较了遗传算法和全搜索算法的复杂度和准确度,同时以平均吞吐量和最大吞吐量为准则,对3种交叉算子进行了仿真比较,验证了编码交叉算子的相对优越性。     

推进创新教育,动手创造未来——“未来伙伴杯”中国智能机器人大赛

<正>1大赛背景中国智能机器人大赛最早由中国人工智能学会智能机器人专业委员会、国际机器人灭火比赛中国赛区组织委员会、中国智能机器人大赛组织委员会等多家机构共同举办。大赛始创于2000年,截止到2011年,已经经历了12年的洗礼,     

摩擦焊技术发展与展望

就摩擦焊技术在国内的发展及应用状况作综合叙述，在回顾我国摩擦焊技术研究和开发现状的同时，指出了我国未来5～10年摩擦焊技术发展的方向和目标。     

内配圆钢管的钢骨混凝土柱火灾后剩余承载力研究

目前对于内配钢管的钢骨混凝土柱仍处于初步研究阶段,对其相对于普通钢骨混凝土组合结构、钢管混凝土结构和钢结构所表现出的常温及火灾后优良的力学性能更是研究甚少。通过建立合理的理论分析模型,并在模拟试验的基础上详细地分析了影响内配圆钢管的钢骨混凝土柱常温及火灾后受力机理及影响因素。     

基于排队论模型的偏置右转车道长度设计

为了解决因城市交叉口交通渠化中偏置右转车道长度设置不合理,导致右转车辆在交织分流区域与直行车辆冲突的问题,通过对偏置右转车道设置条件和红绿灯信号周期分析研究,运用排队论计算直行等待区信号周期内车辆排队长度以及常规状态下车辆制动距离,结合高密度状态下的车辆右转行为分析,提出了一种测算偏置右转长度的新算法。以淮安市承德南路与枚乘东路交叉口为例,借助VISSIM仿真,结果表明经该算法优化后的偏置右转车道长度能够减少车辆在该交叉口的延误时间,提高其通行效率,缓解拥堵问题,保证车辆运行环境的安全。     

基于电子鼻和HS-SPME-GC-MS技术解析乌牛早茶的挥发性风味物质

为探究乌牛早的嫩叶和老叶在不同温度下挥发性物质成分,本文利用电子鼻测试不同温度下乌牛早茶叶的气味差异,并结合固相微萃取和气质联用(HS-SPME-GC-MS)技术对挥发性风味物质进行分析。结果表明:电子鼻能灵敏地检测到不同温度处理条件下嫩叶和老叶的气味变化,主成分分析(PCA)显示各个样品间差异明显。通过GC-MS分析在常温和处理温度40、60、80、100℃的乌牛早嫩叶中分别检测出15、20、14、17、17种挥发性物质,其主体风味成分主要有花果香味的芳樟醇、橙花醇等醇类物质。同时,在相同温度处理条件下的老叶中分别检测出21、21、19、18、27种挥发性物质,其主体风味成分主要有清新叶草香味的水杨酸甲酯等酯类物质。     

基于截止时间满意度的网格工作流调度算法

动态网格环境中用户截止时间保障是工作流调度问题的一个挑战.利用随机服务模型来描述网格资源的动态处理能力及其动态负载压力,提出了截止时间满意度的概念和工作流截止时间满意度的计算方法.将以DAG图形式表示的任务执行关系转换为以数值表示的任务执行优先级,并根据最大截止时间满意度优先的思想,确定执行工作流子任务的候选资源;将工作流全局截止时间划分问题描述为一个约束下的非线性规划问题并通过已有方法求解该问题,提出了一种截止时间满意度增强的工作流调度算法(DSESAW).仿真实验采用实际网格应用和系统数据来验证所提出算法的性能表现,实验结果表明新算法在网格环境的自适应性和用户截止时间保障方面优于其他两种实际网格系统中的调度算法.