基于仿生算法改进粒子滤波的SLAM算法精度预测

为解决传统粒子滤波算法重采样时产生的样本退化及样本贫乏带来的机器人定位与建图精度下降问题,提出一种基于改进仿生算法的粒子滤波.该算法将粒子最新时刻的观测与状态信息引入亮度公式,并将萤火虫的优胜劣汰和位置更新机制融入粒子滤波算法,以提高粒子的滤波能力.为保证算法的收敛速度和预测精度,在萤火虫位置更新过程中引入自适应调整步长进行即时修正;基于标准粒子滤波重采样的缺陷,采取分步重采样策略,通过偏差修正指数加权算法制定高效的舍小保大方案,并合理使用剩余大权值粒子完成粒子的复制和添加.仿真验证表明,所提出的改进算法可以明显提高传统粒子滤波的预测精度,且应用到基于移动机器人运动模型的定位与建图时可保持较高的定位精度和较好的稳定性.     

硅对304不锈钢GMAW高速焊接头组织性能的影响

以不锈钢焊丝中Si元素含量不同对高速焊焊后焊缝成形以及接头组织性能为研究目的,采用GMAW焊接工艺方法,借助扫描电镜、XRD衍射图谱、拉伸以及微观硬度等力学性能测试作为分析手段,深入研究Si元素在焊缝内部空间分布规律,及其对焊后成形焊缝组织和力学性能的影响规律. 结果表明,焊丝中存在特定含量的Si元素,不仅能够增加熔池金属流动性,提高焊接过程稳定性,改善焊后焊缝成形;同时焊接速度可以大幅提高至120 cm/min;由于Si元素的存在,GMAW高速焊焊后接头组织主要为奥氏体+δ铁素体,焊缝组织得到优化. XRD衍射图谱中发现焊后接头组织中存在马氏体和渗碳体,焊后接头微观硬度有所增加,拉伸性能基本持平,且在拉伸断裂前有明显的颈缩,塑性及抗拉强度良好.     

大型伴管发酵罐的现场制造及优化工艺研究

伴管发酵罐作为医药行业生产用的大型专用设备,近年来随着医药行业大型技术改造项目的发展,其应用越来越多.如何尽快生产出优质高效长寿的产品,是摆在科技工作者及施工单位面前的重要课题.经过多次制造安装工艺实践,总结研究出一套可行的先进施工工艺,对同类或相近结构的设备施工具有一定参考、借鉴与指导作用.     

企业管理信息系统建设的密码安全策略

目前,在企业管理信息系统建设中,由于用户密码泄露造成的不安全事件越来越多,通过探讨密码的安全策略,实现对企业管理信息系统有效管理,保证企业管理信息系统的安全性。     

基底潜山型火山岩储层裂缝综合评价——以克拉玛依油田四2区火山岩为例

克拉玛依油田四₂区石炭系油藏为典型的基底潜山型火山岩油藏,为了明确石炭系火山岩储层裂缝发育特征以及分布规律,综合运用岩心、薄片、测井、实验等资料对储层裂缝特征进行了研究,利用3种不同的方法对裂缝纵向上和平面上分布情况进行综合预测。结果表明：四₂区石炭系火山岩储层裂缝类型包括构造裂缝、风化缝、成岩缝以及构造—风化缝,以构造裂缝和风化缝为主|裂缝延伸主要在10～30cm之间,裂缝倾角大,以30°～60°和＞80°为主|岩心裂缝平均密度为10～15条/10cm.裂缝综合评价表明：纵向上,裂缝发育段多距石炭系顶部古风化壳30～150m,平面上,裂缝发育的有利区主要分布在Ke114井—J354井—J353—J352井区、J153井区、J45井断裂两侧、J332井—J324井—J336井—J340井区向北到克—乌断裂一带。     

最近距离法在贵金属矿体圈定中的应用——以南非某层状铂矿为例

最近距离插值法简称最近距离法,是一种相对简单的空间差值方法,在目前流行的地质资源估算软件中都提供这方面的功能。但是最近距离法因为其固定的缺点,在资源估算实践中并不常用。圈定矿体或岩相域在传统地质建模中一般使用手工圈定,这项工作一般为地质建模和资源估算工作中耗时最长的一个步骤。本文结合南非某大型铂矿项目,探讨使用最近距离法来实现自动圈定岩相域边界,提高工作精度和效率,文中以使用Datamine Studio 软件为例,介绍具体建模步骤,并应用到实际项目,获得了良好效果。     

三维地质建模中设定矿块尺寸探讨

通过不同尺寸矿块建立某金矿地质模型,探索制约矿块尺寸的主要因素。模型分析结果显示,在矿床地质建模中,当矿块尺寸长轴小于20m时,金属量变化不大;当矿块尺寸长轴大于20m时,矿块在充填线框模型时不能很好地拟合边界,造成金属量计算存在过大误差,说明矿体形态是矿块尺寸主要的制约因素。矿块尺寸的大小必须与空间有效信息的构型和变程相适应,实验矿床不同尺寸矿块的三维地质模型显示,在一定尺度内随着矿块尺寸的减小,方差逐渐增大,说明矿块的尺寸越小,单个矿块的品位与真实品位的差距越大。因此,在地质建模过程中设定矿块尺寸需要考虑包括矿体形态、钻孔网度、变程和采矿方法等多种因素。     

计及DoS攻击和通信时滞的电力系统负荷频率控制

针对开放通信网络中的时滞和DoS攻击,本文建立了基于采样特性的电力系统离散负荷频率控制方案。首先计及电力系统的负荷波动情况,在多区域电力系统负荷频率控制系统(LFC)的状态空间模型的基础上,将通信网络中DoS攻击的危害量化为导致输出采样信号连续丢失数,并分别考虑通信网络中通信时滞和输出信号采样特性,建立包含输出状态反馈控制器的电力系统LFC模型。其次基于此模型,利用含有控制命令更新周期、DoS攻击导致的最大采样信号连续丢失数、通信时滞和 稳定指标的双边闭环Lyapunov泛函和LMI技术,提出LFC系统满足一定 指标的稳定准则,并给出离散状态输出反馈LFC控制器的设计及求解方法。最后以单区域和双区域LFC系统为例,进行仿真验证,与已有结果相比,本文方法在保持系统 渐近稳定前提下,能够容忍更大的通信时滞,结果的保守性更低。并得出本文所设计的控制器保证 稳定性能的基础上,对一定能量限制的DoS攻击具有弹性的防御性能。同时求得系统允许最大采样信号连续丢失数,给出此时DoS攻击情况及控制命令更新周期的情况,可以看出DoS攻击必定导致控制命令更新周期增大,而本文所设计的控制器可以在DoS攻击导致的最大采样信号连续丢失数的情况下,仍然保证系统的 渐近稳定。因此本文方案的有效性和优越性得到了验证。     

滇西镇康放羊山Pb-Zn-Cu多金属矿床地质特征及成因初探

放羊山Pb-Zn-Cu多金属矿床位于滇西保山地块南段,镇康复背斜南倾伏端芦子园矿集区内,是该矿集区近年来首个发现的以富铜为特征的铅锌多金属矿床。本文以放羊山矿床为研究对象,从放羊山矿区地层、构造、岩浆岩等矿区地质特征入手,详细研究了放羊山矿床矿体的产出分布、矿石组构及围岩蚀变等矿床地质特征,并将该矿床的成矿作用过程划分为热液期、叠加改造期和表生期。综合区域地质背景及矿床地质特征分析认为该矿床的形成受地层、岩性、构造和隐伏岩浆岩共同制约,为印支—燕山期强烈的挤压碰撞,地层强烈弯曲变形的构造背景下,深部隐伏岩浆出溶,含矿流体沿弯滑褶皱作用所引发的有利部位(如泥岩与灰岩的分界面等产生强烈的破碎变形部位)萃取、运移、汇聚并卸载成矿。属中温热液Pb-Zn-Cu多金属矿床,并被后期构造运动叠加改造。     

基于高光谱成像的桥梁混凝土表面露筋病害识别

桥梁作为交通关键节点,承担与日俱增的交通流量压力,相当一部分桥梁尚未达到设计使用年限就出现较多的病害,技术状况不容乐观。高光谱成像运用光电技术检测物体对光谱波段信号的辐射和吸收情况,将该信号转换成图像和图形,可基于吸收峰的位置和强度分析被测物体的物理性质和物质组成,因此本文提出基于高光谱成像的桥梁混凝土表面露筋病害识别方法。利用线阵高光谱相机集成匀速步进滑轨装置,形成高光谱成像测试系统,采集桥梁混凝土表面露筋病害图像;基于桥梁露筋病害高光谱图像谱线与空间特征,结合预处理——平滑滤波-多元散射校准（Savizky-Golay-Multivariate scattering calibration, SG-MSC）、特征空间变换——光谱导数法（First derivative,FD）、特征变量选择算法——竞争自适应重加权抽样（Competitiveadapativereweighted sampling,CARS）,将原始光谱曲线数据经特征空间转换提取相应特征值并显示波段;以光谱曲线特征向量构建数据集,基于支持向量机形成露筋病害识别预测模型。以某跨江大桥为例,以高光谱成像测试系统对实际桥梁...