可重构模块化工业机器人构形及其静力学分析

可重构模块化工业机器人是机器人学研究领域中兴起的一个新的研究方向,其核心和基础内容是可重构工业机器人的模块划分和模块组合运动规划。分析可重构模块化工业机器人的特点,以50kg负载工业机器人为例,介绍了工业机器人模块的划分,结合课题所涉及的具体实例分别对工业机器人的各个模块进行了详细的叙述。采用基于SolidWorks的三维建模和基于ANSYS的结构性能分析相结合的方法,完成50kg负载工业机器人本体的构建,实现了工业机器人的可重构化。     

基于粘弹性模型的煤体冲击倾向指标的试验研究

在单轴压缩条件下,通过对煤样分级加载时蠕变特性的试验研究,分析了试验煤样的粘弹性蠕变特征,并根据煤样的粘弹性微分本构方程,提出了以煤的粘弹性蠕变柔度系数来判别煤发生破坏蠕变失稳的判据,同时给出了以此来划分冲击倾向度强弱的分级标准。     

串并联衰退系统的多目标预防性维护优化建模

以多设备串并联衰退系统为研究对象,通过引入失效率调整因子,整合优化维护成本率和设备可用度,建立了一种设备层的单设备动态预防性维护的多目标决策模型。在此基础上,给出了多设备串并联系统成组维护的优化建模,提出了系统层的非周期预防性维护规划的优化方法。在模型中提出维修时间窗的概念,为降低系统层总维护成本,根据维修时间窗对逻辑串联设备组的维护作业进行作业合并,并对逻辑并联设备组的维护作业进行作业分离。数值实例结果表明,与各设备独立进行预防性维护相比,该建模方法更经济,可为多设备串并联系统的维护决策提供有力的支持。     

曲面构件超声检测中的灵敏度自动补偿技术

从曲面构件超声无损检测的原理出发，针对非对称曲面型构件超声检测比较困难的特点，分析了非对称曲面型构件自动化超声检测的原理，并提出了用最小二乘法拟合使用灵敏度调整曲线的方法。     

超声检测中的路径受控仿形测量和曲面重构技术

提出一种利用超声波检测探头实现曲面形工件仿形测量的路径受控和曲面重构技术，对初始曲面建模，路径受控运动点位生成，曲面模型校正等问题做了详细阐述，将该技术运用于曲面工件的超声检测时，可以在不增加硬件的条件下实现曲面形工件的连接扫查检测，明显提高检测效率。     

光纤光栅传感器温度和应变交叉敏感的研究现状

从测量原理和实验装置上详细介绍了利用光纤光栅传感器区分测量温度和应力的两种解决方案:双波长矩阵运算法和双参量矩阵运算法。叙述了其主要工作原理,给出了图示说明,并对它们的优缺点进行了比较分析,为以后选取恰当的测量方法提供了依据。     

光纤喇曼增益系数测量

从测量原理和实验装置上详细介绍了当前几种测量光纤喇曼增益系数的方法:开关法、脉冲扫描法和单光源测量法,并从泵浦源输出功率、可测喇曼频移、实验装置的复杂性等几个方面分析了几种测量方法的优缺点以及适用的范围,为以后选取恰当的测量方法提供了依据.     

用于相控阵雷达的啁啾光纤光栅延迟技术

为了获得尽可能大的信号带宽和连续可调的时延差,本文设计了一个基于啁啾光纤光栅和多波长激光器的延迟线。通过调制啁啾光纤光栅,实现了33．60ps到45．68ps的连续可调时延差。将此延迟线应用在相控阵雷达中,实现了微波信号在10GHz带宽范围内波束指向角从47．32°到90．00°的连续控制。     

基于ADAMS、WTK的汽车操纵稳定性虚拟试验系统的研制

介绍了ADAMS／Car内部分析控制机理,在此基础上应用此软件进行了转向盘转角脉冲输入的汽车操纵稳定性分析试验,并对仿真结果进行曲线表示和分析说明。利用虚拟仿真软件包WTK在VC编译环境下创建了本虚拟试验系统,并应用ADAMS仿真分析结果曲线驱动本虚拟试验系统的汽车模型,实现了整个虚拟试验系统的动态仿真,从而为人进行主观评价操纵稳定性提供了一种新的实现方法。     

基于虚拟样机技术的液压支撑平台动力学仿真

通过分析液压系统以及系统载荷的数学模型,在ADAMS环境下建立了某液压支撑平台系统的虚拟样机模型。在虚拟样机的基础上仿真、分析和优化系统动态响应,为实际系统的设计和制造提供了参数依据。