干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制

针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.     

带Leader的不确定高阶多智能体系统的L2-L∞一致

针对一类存在外部干扰,模型误差以及时滞的带Leader的高阶多智能体系统,利用L2-L∞方法研究了其一致性问题.首先给出了系统存在外部干扰和模型误差时的数学模型.然后针对有时滞和无时滞两种情况,利用Lyapunov函数的方法,分析了满足L2-L∞性能指标下的一致问题,分别得到了相应闭环系统达到一致的条件.最后,仿真结果验证了所得结果的有效性.     

基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制

针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性.     

承受侧向土体位移桩基的一种耦合算法

目前,分析侧向土体位移作用下桩基的性状时多采用非线性荷载传递法(p-y曲线法)和Poulos弹性理论法。据此,在p-y曲线法和Poulos弹性理论法的基础上,提出一种能够考虑两者优点的耦合算法。根据p-y曲线法分析得出相对于不同桩–土相对位移的弹性模量,利用分析得出的弹性模量,采用Poulos弹性理论法考虑桩–土之间的相互作用。研究分析表明:提出的耦合算法能够较为有效地分析侧向土体位移作用下桩基的性状。     

Bioleaching of marmatite using moderately thermophilic bacteria

The process of bioleaching marmatite using moderately thermophilic bacteria was studied by comparing marmatite leaching performance of mesophiles and moderate thermophiles and valuating the effect of venting capacity as well as pulp density on marmatite leaching performance of moderate thermophiles. The results show that moderate thermophiles have more advantages over mesophilies in bioleaching marmatite at 45℃ and the pulp density of 50 g/L, and the zinc extraction efficiency reaches 93.1% in 20 d. Aeration agitation can improve the transfer of O2 and CO2 in solution and promote the growth of bacteria and therefore, enhance the leaching efficiency. Under the venting levels of 50, 200 and 800 mL/min, the zinc extraction efficiencies by moderate thermophiles are 57.8%, 92.5% and 96.0%, respectively. With the increase of pulp density, the total leaching amount of valuable metals increases, however, the extraction efficiency decreases due to many reasons, such as increasing shear force leading to poorly growth condition for bacteria, etc. The zinc extraction decreases remarkably to 58.9% while the pulp density mounts up 20%.     

A marked enhancement in production of amylase by Bacillus amyloliquefaciens in flask fermentation using statistical methods

A total of 126 bacterial strains were isolated from soil samples.Among them,11 isolates were found positive for amylase production.Strain YL produced the largest zone of clearance on plate assay.The isolate YL was identified as Bacillus sp.based on morphological and physiochemical characterization.According to 16S rRNA gene sequencing data,the closest phylogenetic neighbor of strain YL was Bacillus amyloliquefaciens(99.54%).After that,an optimization of culture conditions was carried out for the improvement...     

Ecology detection of moderate thermophilic enrichment at Lau Basin hydrothermal vents

Culturable thermophilic microorganisms were enriched from samples collected from Lau Basin hydrothermal vents in artificial seawater medium at 45 °C and pH 7.0. Microbial diversities of the enriched communities were defined by performing a restriction fragment length polymorphism (RFLP) analysis of 16S rRNA gene sequences with enzymes MspI and Hin6 I. A total of 14 phylotypes have been detected by the RFLP patterns identified for 16S rRNA clone libraries of the enrichment. Analysis of sequences showed that ...     

基于评分预测的协同过滤推荐算法

传统的基于评分预测的协同过滤算法在计算用户之间相似性时只针对用户共同评过分的物品计算评分差异,然而由于不同用户共同评分的物品数目不同,使得计算标准不统一,从而导致推荐质量不理想。本文在传统算法的基础上进行改进,新算法在计算相似性的时候一方面考虑了用户共同评分的物品数,另一方面还考虑了物品的热门程度对用户相似性计算的影响。实验结果表明,新算法在推荐准确率和召回率上都比传统算法提高了1倍以上。研究还发现在算法中使用Pearson相关系 数明显好于使用欧氏距离作相似性度量标准得到的推荐效果。     

实体动力学蒙特卡罗方法在核材料辐照损伤模拟中的应用

实体动力学蒙特卡罗（OKMC）方法是模拟材料辐照微结构演化的有效工具，能够在保留缺陷空间关联性的前提下处理缺陷的扩散和缺陷之间的相互作用，并且具有足够大的时空尺度，使其模拟结果能够与实验值进行直接对比。本文首先详细地介绍了OKMC方法和模型的构建。然后在不同时空尺度下，通过具体实例介绍了OKMC在缺陷阱吸收强度、级联内退火模拟、反应堆压力容器钢的脆化机理研究、杂质对微结构演化作用、空洞阵列模拟等材料辐照模拟方面的应用，并讨论了OKMC方法的优劣和未来发展可能需要解决的问题。结果表明，OKMC方法具备准确、灵活和大时空尺度的特征，可有效地应用于核材料辐照损伤模拟。另外，算法的并行化、如何解决OKMC方法对事件库的依赖从而使其可模拟更加复杂的系统、如何与其他尺度的方法结合是未来OKMC方法发展所需要克服的挑战。     

大直径外圆和内孔磨削加工与滚压加工的比较

从具体零件的加工工艺分析,比较大直径外圆、内孔磨削与滚压的特点,得出滚压加工此类零件的优点。