面向舞蹈机器人步态控制的膝关节参数粒子群优化

面向舞蹈机器人中常见的行走动作,模仿人类的行走行为,构建舞蹈机器人腿部模型,并设计机器人步态与被模仿者步态的跟踪优化函数,利用粒子群优化方法对步态模型中的膝关节的控制参数进行优化.根据仿真结果,该方法能够在符合机械结构要求的情况下,实现舞蹈机器人对人类步态行为的模拟,达到了良好的步态控制目标,方法可行有效.     

砌块成型机类型特点对比与成型机理

砌块成型机类型特点对比与成型机理周黎湘迪置业发展有限公司近几年来，随着我国墙改政策的深入落实，我国新型墙体材料生产得到了较大的发展。小型空心砌块因其具有设备投资少、产品强度高、保温隔热及施工简便等优点，成为我国大部分地区首选推广应用的新型墙体材料，各...     

一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法

为了满足高速高精度运动控制的要求,研究了一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法.针对现有4阶规划算法计算繁琐、效率低下的不足,改进了整个算法的实现过程,通过预先计算实现轨迹分类,避免了大量无效的计算和比较判断,提高了算法的速度和效率,使之适合在线实时计算.同时对算法的实现问题进行了讨论,对离散化误差进行了分析并提出了补偿措施,建立了基于4阶轨迹规划的前馈控制结构.通过仿真验证了提出的快速4阶轨迹规划及前馈控制算法的有效性和可靠性.     

广电HFC网络上行噪声解析

本文依据HFC网络的特点,分析了反向噪声的来源和成因。并针对整转过程中出现的典型故障,分析了其故障原因及检修要点。总结出有线网络施工的要点及注意事项。     

基于SPWM控制的级联型五电平逆变器仿真研究

针对三电平逆变器输出电压谐波分量高和IGBT承受回路电压过大的问题,采用SPWM控制的级联型五电平逆变器进行改进,分析了级联型五电平逆变器的拓扑结构及工作原理,对载波SPWM控制策略进行了研究,在不同调制比下通过Mat-lab/Simulink仿真,对该控制技术进行了谐波分析,得出了一种适合于级联型五电平逆变器的调制方法。     

微生物制剂灭线宁防治烟草根结线虫病的研究与应用

为了正确认识微生物杀线虫剂--"灭线宁"对烟草根结线虫病的防治效果,探求其在大田推广应用的可能性,进行了药效对比小区试验和大田示范使用试验。结果表明,微生物制剂--"灭线宁"对烟草根结线虫的相对防治效果达到27.5%,基本与化学杀线虫剂涕灭威的防效相当,并能促进烟株的生长发育,增强烟株抗性,是一种能够被广大烟农接受的杀线虫药剂。      

基于保护映射理论的航空发动机增益调度控制

针对具有强非线性特性的航空发动机控制问题,提出将基于保护映射理论的控制方法用于航空发动机控制系统设计中。首先,基于某型涡扇发动机非线性模型建立线性变参数LPV(linear parameter varying)模型。然后,采用基于保护映射理论的控制方法设计调度参数变化范围内的增益调度控制器,在设计过程中,只需通过任意给定的初始控制器参数就可以自动得到满足性能要求的控制器参数集合,避免了在多个平衡点进行控制器设计。最后,以非线性模型为被控对象,在飞行包线内的不同工作点进行仿真验证,结果表明,基于保护映射理论的控制方法在解决航空发动机控制系统的非线性问题时具有显著的效果。     

磺化类表面活性剂的现状及发展趋势

综述了磺化类表而活性剂的发展现状,介绍了磺化装置的地域及产能等的分布情况,总结了不同磺化类表面活性剂近年来的产销量及主要生产厂家,并展望了中国磺化类表面活性剂工业的未来发展趋势。     

商业广告中的语用预设

商业广告是现代社会的重要特征之一，人们的日常生活离不开商业广告。预设起源于哲学界，而后引起了语言学家们的注意。预设分为语义预设和语用预设。其中语用预设被广泛运用在商业广告中。基于现代商业广告与百姓生活的密切联系与预设在商业广告中的重要性，本文将选取一部分经典的、广为流传的商业广告，从语用预设的角度加以分析。