基于分布式控制的自重构机器人变形策略

设计了一种形状类似立方体、运动空间为三维的称为M-Cubes的新型自重构模块机器人.提出了建立在路径规划和连接规划基础上的变形运动策略,此方法有效地解决了模块在自重构过程中计算量大的棘手问题,优化了系统在变形过程中的运动路径.最后利用Java 3D对模块的本地连接规则进行了仿真,验证了该变形方法的可行性和有效性.     

塞来昔布对鼻咽癌细胞株HNE-1增殖与侵袭能力、VEGF表达及放疗敏感性的影响

目的探讨环氧化酶-2(COX-2)选择性抑制剂塞来昔布(Celecoxib)对鼻咽癌细胞株HNE-1增殖与侵袭能力、血管内皮生长因子(VEGF)表达及放疗敏感性的影响。方法HNE-1细胞经不同浓度塞来昔布处理后,采用MTT法检测各组细胞的增殖水平,细胞侵袭试验检测细胞的侵袭转移能力,RT-PCR及ELISA分别检测细胞VEGF mRNA的转录水平及蛋白的表达水平,克隆形成试验检测细胞对放疗的敏感性。结果不同浓度的塞来昔布均可显著抑制HNE-1细胞的增殖与侵袭能力,并显著下调HNE-1细胞VEGF在mRNA及蛋白水平的表达,且均呈剂量依赖性,差异具有统计学意义。克隆形成试验结果表明,125μmol/L的塞来昔布与放疗联用对HNE-1细胞有明显的协同抗肿瘤效应。结论塞来昔布对HNE-1细胞的增殖与侵袭能力及VEGF的表达均有明显的抑制作用;经塞来昔布处理可增强HNE-1细胞对放疗的敏感性。     

基于阳极梯系统的苏通大桥锚固区腐蚀监测研究

对腐蚀的发生机理和影响因素进行了概括,介绍了基于宏腐蚀原理开发的阳极梯系统的工作原理和评价体系;鉴于阳极梯系统难以捕捉到腐蚀发生时的微电流,运用法拉第第二定律计算钢筋锈蚀质量损失存在较大误差,因此采用干湿循环交替试验修正了混凝土开裂后锈蚀质量损失与宏电流的函数关系;根据苏通大桥索塔锚固区的实测数据,简要评估了当前索塔塔壁混凝土碳化程度和钢筋的腐蚀状态。结果表明:索塔锚固区混凝土不同深度的电位及电阻率变化较为稳定,腐蚀宏电流曲线相对平稳,宏电流极值远小于耦合电流的临界值15μA,锚固区混凝土的碳化速度缓慢,钢筋尚未发生腐蚀。研究结果可为相关桥梁结构腐蚀监测提供一定的参考。     

CO偶联合成草酸酯催化剂国内专利技术进展

以煤炭为资源,通过CO气相偶联制备草酸酯、进而加氢合成乙二醇,成为间接法合成乙二醇的最佳工艺路线.在中国,已经利用该工艺建成了多套20× 104t/a级的工业装置,在“十二五”期间,还要陆续建设总产能约400×104t/a的乙二醇装置.中国在煤制乙二醇成套技术的开发和应用上走到了世界前列.CO偶联合成草酸酯催化剂技术,催化剂一般由载体、主催化剂和助催化剂组成.该催化剂的载体主要为α-A12O3,也可以是6-A12O3、SiO2、分子筛或以它们为主构成的复合载体;贵金属Pd几乎成为不可或缺的主催化剂.在此基础上,陆续开发了含一种、两种或三种助催化剂的催化剂体系,助催化剂主要选自La系元素、碱土金属元素、Fe、Cu、Mo、W、Co、Zn及Ti等过渡金属元素.同时,综述了复合载体催化剂、规整催化剂及金属骨架催化剂的进展.在一定的工艺条件下,CO单程转化率几乎接近75％,草酸酯选择性接近100％,草酸酯时空产率在1000g/(L·h).     

车载燃料电池诊断装置的研究

介绍了一种特殊的车载燃料电池诊断装置,该装置包括控制单元、燃料气体供给单元、电力调整单元、冷却单元和电力消耗单元.该装置可以精确地再现车辆行驶期间燃料电池堆的异常情况,便于在修理车间对其进行彻查,及时发现并排除故障.当燃料电池的冷却系统或燃料气体供给系统受到损坏时,利用该诊断装置的冷却单元和燃料气体供给单元也可以对燃料电池堆进行准确的诊断.     

1,3-2,4-二(3,4-二甲基)亚苄叉山梨醇溶解度的测定

利用基团贡献法计算了聚丙烯成核剂DDMBS的溶解度参数(δ=26.54J1/2.cm-3/2),在此基础上计算了部分溶剂与DDMBS样品的相容性参数,其中P(DDMBS～C6H5CH2OH)=26.94,P(DMDBS～C6H5CH2CH2OH)=35.15,P(DDMBS～1,2-二氧六环)=113.83,即苯甲醇是DDMBS成核剂的最好溶剂,其次是苯乙醇,再次是1,4-二氧六环;利用溶解度参数理论,预测DDMBS的混合溶剂为苯甲醇～甲醇和苯乙醇～甲醇;用浊度滴定法测定了成核剂DDMBS的溶解度参数,测定值为δ实验=25.24(J/ml)1/2,与用基团贡献法计算值基本一致;测定了DDMBS试样在不同溶剂中的溶解度,并建立了该成核剂试样在不同溶剂中的溶解度与温度的关系方程;在相同温度下,DDMBS在苯甲醇中溶解度稍大于在苯乙醇中的溶解度,DDMBS在1,4-二氧六环中的溶解度小于在苯甲醇、苯乙醇中的溶解度。     

PLC在合金型材铣床改造中的应用

针对某厂合金型材铣床的电气控制系统改造要求，采用FX2N可编程控制器进行控制，取得了很好的效果。     

铸尖刀利剑建精兵劲旅——专访北京军区"响箭"特种部队部队长金铭

2009年10月1日,天安门广场,特种兵方队首次在国庆阅兵式上高调亮相。该方队来自北京军区"响箭"特种部队,由此,这支组建了近20年的部队终于揭开了神秘面纱。近日,本刊记者有幸来到了北京军区特种部队驻地,采访了部队长金铭上校。金铭,北京军区某集团军特种部队部队长,从石家庄陆军学院(今石家庄机械化步兵学院)侦察专业毕业后从事特种兵职业近20年,历任排长、连长、副营长、副参谋长、参谋长,直到部队高级指挥官,是中国第一代特种兵。作为全军闻名的狙击手,他曾先后多次组织全军特种部队反恐作战和狙击手骨干集训,填补了我军特种部队反恐作战和狙击手训练科目多项空白,向全军特种部队输送了百余名反恐作战骨干和特级狙击手。     

中印“携手2008”反恐演习

为应对恐怖主义威胁,近年来中印两国加强军事合作,于2007年在昆明举行了"携手2007"军事演习,2008年在印度举行了"携手2008"军事演习。"携手2008"(Exercise Hand-in-Hand 2008)中印联合反恐演习于2008年12月6日至12日在印度南部卡纳塔卡省(Karnataka)贝尔高姆(Belgaum)训练基地举行。这项为期7天的联合演习,中印双方各派一个陆军步兵连参加,双方除了进行武器演示和训练科目展示外,还进行了综合反恐演练——     

对采油注水工艺的系统探讨

在中国的陕西长庆油田、黑龙江大庆油田、山东胜利油田等,普遍采用注水工艺来开发采集原油。当油藏依靠天然能量采油时,或不能保持一定的采油速度时,人工向油藏中注水,就能够保持或补充油层能量,以达到持续开采原油的目的。以下是对采油注水工艺的详细探讨。