面向双机器人打磨过程的运动规划研究

针对双机器人轮毂打磨系统的运动规划问题，建立双机器人协调相对运动的运动位姿约束模型，并利用激光跟踪仪及七点法的标定方式分别解决模型中对于双机器人基座标系和工具坐标系的标定问题。选取轮毂边缘面，搭建仿真平台对运动模型进行验证，最后搭建基于dSPACE控制器的双机器人协调打磨实验平台，进行了协调打磨位置跟踪实验，结果表明：打磨机器人位置跟踪精度在4 mm以内，证明了模型的准确性与可行性。     

操作票专家系统开发成果总结报告

为避免因人为制票错误而造成的误操作事故，降低运行人员的劳动强度，并依据电力的操作原则，设计了操作票专家系统软件。     

貯槽式液氦冷凝泵的设计考虑及其性能测试

一、引言所谓液氦冷凝泵,是指一种靠低温介质(液氦)将固体表面冷却到极低温度(≤4K),使沸点高于这一温度的碰撞气体被冷凝在该低温表面上,从而产生很大抽气作用的泵。其抽气机制基本上是一种物理吸附过程。从理论上讲,这种泵具有一系列显著的特色: (1)在10~(-1)～10~(-10)帕这样一个宽的压力范围内都具有较大的抽速,而且其比抽速可接近于理论值; (2)极限真空度高,可达10~(-10)帕范围; (3)抽气基本无选择性(只有氦气除外,来自金属真空系统的氦气通常也是极其稀少的), (4)实际抽气能力大,且在理论上没有限制; (5)极清洁,真空系统不会受到泵的任何污染; (6)易于并能够完全再生;     

强化施工管理确保工程质量--菏泽电厂水库大坝工程的施工管理情况

菏泽发电厂二期水库工程是山东省水利工程局有史以来承接的单项工程造价最高的工程,也是该局在水利系统以外承接的一项大型水利工程。为保质保量按期完成任务.同时又能获得较好的经济效益,项目部经过充分的研究和论证,提出了:“尊重业主、履行合同、科技为本、信誉至上、规范管理、强化监督、质量取胜、服务周到”的质量方针和“工程一次交验合格率100％,工程优良品率85％”的质量目标。     

硅藻土及其在离心铸管涂料中应用

介绍了硅藻土的成因及其应用,并对国产四种硅藻土的化学成分及形态、矿物组成和物理化学特性进行了系统研究,其中发观,以长白硅藻土的性能为最佳,用它作离心铸管涂料的耐火材料,可替代从德国进口的硅藻土,已用于大量生产,效果良好。对长白硅藻土进行预处理,即可达到去除有机物、结合水和细化颗粒的目的。     

智能导引律及其三维可视化仿真

空-空导弹导航的智能导引律,将导弹与目标的接近速度以及视线角速度作为模糊控制器的输入,指令加速度作为输出,并在传统的模糊逻辑控制基础上引入一个非线性变论域函数,从而实现动态改变模糊变量论域的目的。并采用VisualC 和OpenGL设计空战的三维可视化仿真平台以实现可视化仿真。