开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制

针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.     

体内异常热源参数与体表温度关系的热像研究

人体内异常热源的位置信息在体表上表现为对应部位温度较高。体表温度可以通过医用红外热像仪摄取,这是诊断体内异常热源的方法之一。但是其摄取的体表温度分布并不能直接反应体内异常热源位置等信息,因此对热源深度、温度、热物性等参数与体表温度分布之间相互关系的研究是非常必要的。该文基于生物热传导方程,通过建立有限元模型,仿真分析了体内热源参数对体表温度分布的影响;将研制的温度可调的恒温热源埋于分层生物组织内,并以红外热像仪摄取各层生物组织的温度,给出体内、体表温度场的分布,对理论仿真结果进行实验验证。研究结果表明,体表温度分布与体内热源深度的关联性最大,为体内异常热源诊断的热像技术研究提供理论与实验依据。     

Mysterion算法的不可能差分分析

Mysterion算法是XLS设计策略的具体实例,该算法的主要目的是改进LS设计策略,在不影响实现效率的前提下提升LS设计策略的安全性.文章采用不可能差分分析方法对Mysterion算法进行安全性分析,首先证明了Mysterion算法的结构不可能差分轮数最长为4轮,然后利用S盒的信息,突破了Mysterion的结构不可...     

PLC及变频调速技术在络筒机防叠控制中的应用

设计PLC和变频器为核心的间歇变速控制系统，用于ASGA012型络筒机的防叠控制，介绍了该系统组成和软件设计，对主要电路进行了分析。     

香型氧化亚硫酸化菜油加脂剂的研制及应用(Ⅱ)--香型复合加脂剂的研制

以氧化亚硫酸化酯交换菜油为主要成分 ,与磺化动物油、磺化植物油和磺化矿物油等复合 ,再加入适量的香精 ,制成香味适宜的复合型皮革加脂剂 ,运用透射电子显微镜和激光衍射粒度分析仪等现代分析测试手段 ,研究了产品的组成、结构与性能之间的关系 ,试验结果表明 :所研制的香型复合加脂剂具有宜人、持久的香味 ,优良的应用性能。从理论上阐述了加脂剂组成、结构与应用性能之间的关系     

用慈竹半化学浆制取高强瓦楞原纸的实验

对慈竹中性亚硫酸盐法半化学浆(NSSC)制取高强瓦楞原纸进行了研究。结果表明,慈竹半化学浆的适宜蒸煮条件是用药量:9%(Na2O计),Na2CO3/Na2SO3=15/85;140℃下的小保温时间50min,最高温度160℃,最高温度下的保温时间60min,液比4∶1.半化学浆的得率为74.5%,经盘磨机磨浆后的打浆度为46°SR,手抄片的紧度为0.53g/cm3,裂断长达5km,环压指数为10.34N·m/g熏主要指标都超过GB/T13023-1991的A级标准。     

装饰工程设计阶段的造价控制

装饰工程设计阶段的造价控制是装饰工程造价管理的重要组成部分。为了合理地控制建筑装饰工程造价,提出了实现设计阶段控制造价的具体方法,指出应加强对设计方案设计的技术经济比较,推行设计招标,加大设计深度和精度,谨慎处理设计变更和经济签证等,以使工程造价控制在合理的范围内。     

过渡金属碳化物纳米材料的制备方法及在催化析氢中的应用

过渡金属碳化物(TMCs)因高导电、高硬度、耐酸碱、热稳定性良好等优势,被广泛应用于化学化工、电子器件等领域。研究发现,TMCs纳米材料因特殊的d带电子排布和暴露的活性位点,能促进氢的吸附与脱附,进而表现出较高的催化析氢活性。但是,TMCs在合成中易团聚,活性位点易被覆盖会严重阻碍其性能的发挥。通过对纳米结构的合理调控,在维持TMCs自身活性的同时可进一步提高材料自身的催化活性。不同维度TMCs纳米材料的结构优势集中体现在材料表面的有效利用与活性位点的暴露上。介绍了TMCs纳米材料的制备方法及其催化析氢性能,指出了TMCs纳米材料面临的挑战及存在的问题,以期为不同维度TMCs纳米材料的研究提供参考。     

非均匀噪声条件下的互质阵列欠定DOA估计方法

针对基于互质阵列的欠定DOA估计方法在非均匀噪声条件下性能下降的问题,该文提出一种基于协方差矩阵重构和矩阵填充的鲁棒DOA估计方法。首先,将接收数据协方差矩阵分解,得到包含非均匀噪声项的对角阵;然后,选取对角线元素中的最小值,替换其余对角线元素,进而得到重构后的数据协方差矩阵;最后,对重构后的协方差矩阵进行扩展和矩阵填充,结合子空间方法进行DOA估计。理论分析和仿真结果表明,相对于现有方法,该文方法有效地抑制了非均匀噪声的影响,有更好的DOA估计性能。