基于逆系统理论的力觉临场感机器人系统控制

力觉临场感机器人系统是一个存在通信时延的非线性耦合MIMO系统,因此,直接对其进行远程遥控非常困难。为了解决这个难题,首先运用了逆系统方法将从机械手线性化,并将其解耦成若干个伪线性SISO子系统;同时假设遥控过程中的输入通信通道和反馈通信通道的时延时间都为已知常数,从而将通信时延和伪线性系统作为复合被控对象;最后对每个SISO子系统分别设计了Smith预估器。仿真试验结果证明了该控制方法的有效性。     

FPGA软件设计

介绍VHDL语言的特点及其在可编程逻辑器件设计中的广泛应用,同时讲解其设计的过程。     

导入无定法,妙在巧导中

对于信息技术教师来说,上好每一堂课都是我们不断探索、精益求精的结果。而"导入"是课堂教学的第一环节,其主要目的是激发学生的兴趣,集中学生的注意力,使学生产生学习动机,从而为整堂课的成功奠定基础。我结合这几年的高中信息技术教学实践,对高中信息技术教学中导入法的运用谈谈自己的一点体会。     

道路、桥梁出让项目的投资评价模型

通过对未来交通量的预测,经过市场分析、技术分析、经济分析,归纳出一个路桥出让项目的投资评价模型,使出让单位能根据这个模型,结合自身的经营战略和资源条件,对出让项目实施科学、系统的评估.     

基于PLC技术的双套管密相气力输灰控制系统

输灰控制系统作为火力发电中一套不可或缺的主要辅助设备,直接关系到火力发电的安全、可靠运行.通过对输灰控制系统的控制要求与工艺流程的分析,提出了基于PLC技术的双套管密相气力输灰控制系统.详细阐述了控制系统的工作原理及方式、控制系统的组成、PLC控制程序的设计思路、上位机界面设计等内容.该系统优化了输灰控制系统各输送器及...     

优度评价法在物流联盟成员选择中的应用

正确评价和选择联盟成员是保证物流联盟稳定性的前提.以货代型物流企业选择工艺型物流企业为例,设计了工艺型物流企业的指标体系,建立了物流联盟成员选择的评价模型,并通过一个示例进一步说明了方法的应用.     

基于组合权重的灰色关联理想解法及其应用

引入灰色系统理论,对传统理想解法(TOPSIS)进行了拓展,提出了一种基于组合权重的灰色关联理想解法(GC-TOPSIS).利用AHP和熵值法对决策指标进行组合赋权,依据灰色关联分析理论,以灰色关联度为决策单元构造GC-TOPSIS模型,最后通过一个供应商选择的实例验证了方法的有效性和可行性.     

基于市场化的矿山生态修复模式浅析以江西省某县废弃矿山为例

废弃矿山占用土地资源,带来诸多生态环境问题,废弃矿山的生态修复迫在眉睫。当前各级政府财政对于矿山生态修复投入不足,亟须社会资本参与。2019年自然资源部发布《关于探索利用市场化方式推进矿山生态修复的意见》,为社会资本参与矿山生态修复市场化运作打开了大门。通过在江西省某县采用市场化方式进行矿山生态修复的实践,分析了废弃矿山生态修复的开发利用方向和不同修复方式的适用范围,明确了社会资本投资参与矿山生态修复的运行及收益模式,为区域矿山生态修复市场化项目提供参考。     

从故宫博物院藏品看明代漆器的工艺特点

明代漆器是我国漆器史上的高峰,取得了极高的艺术成就,无论是髹漆工艺还是装饰纹样均有着独特而鲜明的时代特点,故宫博物院作为世界上收藏明代漆器最多最丰富的博物馆,其藏品代表了明代漆器的最高水平.     

锈蚀钢筋疲劳后静力力学性能试验研究

通过对疲劳试验后的锈蚀钢筋混凝土梁中锈蚀钢筋的静力拉伸试验,获取相应锈蚀钢筋的力学性能参数,经分析得到钢筋锈蚀率与疲劳寿命和名义屈服强度之间的定性关系以及钢筋静力力学性能随疲劳应力幅和锈蚀率的变化规律。