Acrobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析

针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析,并讨论了当系统控制输入参数改变时产生的复杂的动力学和运动学行为,通过以上分析得出了系统运动学和动力学的一般结论。     

集成多种自适应滤波算法的回声消除器

如何选择自适应算法的步长,从而有效解决收敛速度和稳态失调之间的矛盾是回声消除中的一个重要问题。论文提出一种集成多种自适应滤波算法的回声消除框架,以挖掘不同自适应滤波算法以及不同步长选择之间的互补性,来获得稳定的消除效果。所提算法可以分析同一时刻不同算法的误差,并始终选择一种最好的算法。通过对LMS、NLMS、PNLMS和IPNLMS这四种自适应算法的结合实验,显示了该算法可以集合各种算法以及步长选择的优点,具有更快的收敛速度和良好的稳态特性。     

市场经济体系下城市总体规划的理论基础-规模和空间形态

中国城市的高速发展和向市场经济的根本转型对仍然具有很强的计划经济色彩的城市规划提出挑战。　认识到日益增长的市场力量在城市发展和建设中的作用,　规划人员和政府官员不断地寻求更好地平衡市场机制和力量与规划和政府干预之间的答案。　或者说,如何在市场机制下进行规划也许是他们的最大挑战之一。　本文讨论了市场机制下的城市发展及其空间形态,如城市规模、密度、卫星城、就业与住宅的平衡、土地利用与交通的整合等。这些问题非常重要,这是因为,　城市空间形态与城市劳动力、土地和资本等资源的利用效率发生密切的联系,进而对城市的可持续发展发生影响。     

圣雄甘地纪念馆

本纪念馆位于埃西拉姆,1917年至1930年间,圣雄甘地曾居住于此,在这里,他开始了他的光辉历程。为表达印度人民对甘地的敬意,同时继承发扬他的思想,纪念馆里收藏了大量无价的信件、照片、文件等。建筑所选用的材料极具本土特色:瓦顶、砖墙、石板、木门。唯一与当地建筑不同是该纪念馆采用了RCC凹槽,既可作为建筑横梁,也可兼作排水管,同时,建筑布局还为将来的扩建提供了可能性。整栋纪念馆无一处使用玻璃窗,采光和通风都通过调节木制百页来实现。     

用于细长铸管的非标机器人工作站的应用研究

针对铸管的自动浇注进行研究,设计了机器人工作站,实现了智能拔管、自动清理、自动喷涂和智能转运等功能。设计了和利时控制器与昆仑通态触摸屏组成的自动控制监控系统。结果表明,机器人横梁的静态变形小于0.3mm,满足工程需要。部件运行顺畅,控制系统逻辑正确,生产效率提高约3倍。     

美国城市规划从概念到行动的务实演进——以生态城市为例

从1970年代提出以来,生态城市经历了从构想和概念到目标体系,再到具体行动的演进过程,是美国城市规划理念应用和务实演进的典型代表,研究其演进规律和发展趋势对总结美国城市发展规律具有重要的理论价值和现实意义。从发展阶段来看,生态城市可细分为理念探索,目标设定和应用,指标评价体系构建和广泛实践、完善和务实推进四个阶段。在城市规模扩大、资源环境约束趋紧,以及各类主体对城市治理诉求增加的背景下,美国的生态城市理念也产生了新的内涵和特点,在目标体系方面,更加注重经济的生态化转型、社会进步和以人为本,更加突出目标体系对行动的指导性和政策有效性的评价,强调基于"目标—行动路线"的建设模式,在建设行动方面,更加强调行动的针对性和系统性、参与主体的多元化,以及管理手段的信息化。总结美国生态城市理念的务实演进规律和发展趋势,有利于推动中国生态城市建设,实现城市发展与资源环境相协调。     

美国城市综合防灾规划编制经验研究

美国城市综合防灾规划编制体系有着完善的顶层设计,强调部门协作、注重规划过程,具备系统的规划工具,在内容上将防灾目标与行动高度契合,并建立动态持续的规划循环。我国城市综合防灾规划编制尚处于起步阶段,体系建设并未成熟,主要有引导机制不健全、规划技术不完善、操作模式不规范等问题;参考美国的经验,需要在法律法规、组织机构、规范标准、规划技术、部门协作、公共参与等领域进行系统建设。     

经纬仪控制模态切换时的动态分析和脱靶量跃变抑制

分析了光电经纬仪工作方式切换过程中系统发生跃变、超凋的原因,并采用了一种初值补偿的方法解决该问题.建立了系统切换过程的数学模型,并从理论上阐述了产生这些问题的原因.针对这些问题,设计了一种基于补偿控制器输出的初值补偿切换算法,并给出了加入初值补偿之后的系统数学模型和响应形式,以及该算法的具体实现.最后,通过仿真实验,验证了该方法能够将脱靶量跃变抑制在0.003°以下,有效地改进了系统的动态过程,并抑制了切换过程中产生的跃变.