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针对多无人机在空间机动过程中的编队形成与保持控制问题,提出一种基于非线性动态逆的无人机编队控制方法.将编队控制过程分解为两步:首先给出分布式长机状态估计算法,各编队无人机根据"相邻"无人机状态解算自身的期望运动指令;其次是设计接于非线性动态逆的编队控制器,使各无人机快速跟踪其期望指令并形成和保持稳定队形.仿真实验表明,编队长机进行空间机动过程中,各僚机能够准确估计其状态,快速形成并维持队形稳定. 相似文献
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高等职业教育为我国高等教育的重要组成部分。英语作为一种重要的技能已经被越来越多的人认识和重视。但英语教育在高等职业教育中呈现出相对滞后的状况。本文通过对驻保高职院校的学生和英语教师进行调查研究,从英语教学的教学模式、教学内容、教学方法、师资水平和教材的使用的情况等方面,对保定市高等职业英语教学现实问题与应对策略进行探究。并提出了相应的对策。 相似文献
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建筑物的运维管理是BIM技术的新兴发展方向。运维管理中重要的部分就是对设施的预防性维护。设施护成本,提升设施的预维护能力。设施的预防性维护需要拥有大量的设施数据信息和设施数据共享平台。通过与BIM技术相结合的方式,使得设施数据信息与建筑模型相互对应,从而提升设施管理水平。通过对国内外关于设施可视化发展现状的了解,提出基于可视化设施数据的设计器及数据信息库的流程,从而提高设施数据可视化水平,降低设施维护成本,提升设施的预维护能力。 相似文献
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通过往复摩擦试验与电化学腐蚀试验,对新型人工关节替代材料TC20钛合金的相关性能展开研究,合理评价其作为关节替代材料的适用性及可靠性。研究结果表明,TC20钛合金在干摩擦条件下摩擦系数达到稳定的时间最长,且稳定后摩擦系数受外加载荷的影响最大;在小牛血清溶液中的摩擦系数最小,稳定后保持在0.33左右波动;干摩擦条件下的磨损最为剧烈,磨痕主要以犁沟形貌为主,磨损机理主要以粘着磨损及磨粒磨损为主,在较大载荷作用下开始出现疲劳磨损形貌;溶液中的磨损主要以粘着磨损为主,相同法向载荷下,生理盐水中的磨损更为剧烈;另外,TC20钛合金在两种溶液中的初始耐蚀性相差不大,但在生理盐水中,其表面能够在短时间内形成... 相似文献
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本文用浓硝酸、浓硝酸与浓硫酸组成的混酸以及双氧水对碳纳米管进行氧化改性。通过吸附动力学实验,并借助扫描电镜(SEM)和低温氮气吸脱附(BET)表征手段研究了氧化剂的种类、氧化剂的浓度、硝酸与硫酸的体积比对碳纳米管的孔隙结构以及吸附全氟辛酸性能的影响。结果表明,以10 mol/L的浓硝酸改性后的碳纳米管对PFOA的去除率为95.52%;以V(2 mol/L硫酸)∶V(2 mol/L硝酸)=3∶3的混酸改性后的碳纳米管对PFOA的去除率为94.18%;以20 vol.%的双氧水改性后的碳纳米管对PFOA的去除率为91.74%。改性后的碳纳米管对PFOA的去除率均高于原始的碳纳米管对PFOA的去除率,即83.96%。 相似文献
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SMA(改性沥青)是由矿粉、沥青结合料、稳定剂填充在粗集料上生成的热拌沥青混合料;它具有耐久性好、抗车辙性、雨天耐滑、降低噪声等优势,在重载交通中得到了广泛应用。本文结合我国改性沥青路面施工技术,对改性沥青特点、施工技术、混合料摊铺以及质量控制进行了简要的分析与探究。 相似文献
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