露天矿无人驾驶矿用卡车排土边缘警戒线更新方法

针对露天矿排土场的排土边缘警戒线频繁变化而导致的无人驾驶矿用卡车排土安全问题,提出了一种基于点云数据的露天矿无人驾驶矿用卡车排土场模型及排土边缘警戒线更新方法。首先,通过机载雷达对露天矿排土场进行点云数据采集,然后采用保留关键区域特征的方法简化排土场点云数据;其次,通过判断点云数据高程变化,计算出需要更新的模型区域,并通过软件更新模型变动区域;最后对点云数据进行区域微分纬度分割和数据拟合,计算出排土边缘警戒线。通过对洛阳钼矿露天排土场数据进行模型构建及边缘警戒线更新仿真,验证了警戒线更新方法可以有效规避无人驾驶矿用卡车排土安全事故。     

基于改进JPS与三次B样条插值的路径规划算法

针对跳点搜索(JPS)算法在路径规划中易穿越障碍、路径拐点尖锐的问题,提出一种基于改进的JPS与三次B样条插值的路径规划算法。在原JPS算法的基础上,通过对障碍物附近的路径拐点进行条件限制,降低穿越障碍物可能性;引入时间轴改进原三次B样条插值算法,进一步优化路径拐点,使路径更平滑;在对提出算法进行仿真验证的基础上,将其作为一个插件注册到ROS中对机器人进行路径规划。结果表明：改进的JPS算法在保留原搜索效率的基础上,可有效提高机器人规避障碍物的能力;时间轴的引入可改善路径尖锐性,优化的路径更符合机器人的实际运动规划;在真实场景的机器人路径规划中,机器人可成功地从指定的起点到达设定的目标点,搜索时间比A~*算法减少约20%,有效提高了机器人路径规划的准确性和实时性。     

基于一致性哈希算法和Ckafka技术的IMS电话实时录音系统

基于电路交换的传统电话录音系统因其结构复杂,存储的不便捷和非实时性的特点,已经无法满足新时代行政办公对高效,即时的通话录音需求,因此,提出一种基于电力IMS的电话实时录音系统.首先分析了电力IMS交换网中电话终端实时录音的业务需求;其次介绍了系统的实现流程,阐明了系统的关键技术:利用录音服务器对其镜像端口的SIP报文进行解析获得媒体流并解码、采用一致性哈希算法的内存数据库作为解码数据的缓存机制、利用Ckafka技术在两者之间构建实时数据通道;最后就响应时间、吞吐量、容错能力和推送的最大时延这四项指标对录音服务器进行性能分析,结果表明该系统的实时性强,吞吐量大,具备一定的容错能力,并能实现多服务器之间的负载均衡.     

中国酱油酿造工艺

酱油独特的发酵工艺使其富含多种人体必需氨基酸和各种营养物质,能改善食物的色泽以及加强食品的鲜美度,提高菜肴的营养价值。文章主要介绍了酱油的起源、我国的市场概况以及国内外酱油工艺,对我国两种主要的酱油发酵工艺,即低盐固态发酵法和高盐稀态发酵法进行了比较,并对酱油工艺的现状提出一些问题以及今后的展望。     

基于UG的平贝母等级筛分机设计

针对目前平贝母等级筛分机存在生产率低和破损率高的问题,从原理上设计一种与12kW柴油机配套的可一次性完成输送、等级分级和收集平贝母等多道工序的平贝母等级筛分机。选用UG软件建立平贝等级筛分机的零部件模型,并利用其装配模块对样机进行了实验仿真,确定筛分率较高,损失低的设计的最佳设计参数。     

四羟基多面体倍半硅氧烷/环氧树脂复合体系的制备及性能研究

采用环己基三氯硅烷为反应物,乙腈为溶剂,通过水解缩合反应合成出纯净的环己基六聚笼型倍半硅氧烷,通过FT-IR,(29)Si-NMR对其结构等进行了表征;通过将合成的环己基笼型硅氧烷进行水解,生成了一种新的带有稳定羟基的硅氧烷,并对产物进行了表征;用带有稳定羟基的硅氧烷对环氧树脂进行改性,并对所形成的复合材料的热稳定性、...     

分级分段金手指精度控制方法

分析了选择湿膜制作分级分段金手指的精度控制主要因素，通过对工艺参数、菲林尺寸补偿控制及对位精度的研究，建立了工艺规范和控制计划，提高了分级分段金手指尺寸精度。     

体外预应力对圆形水池池壁应力的影响分析

体外预应力是预应力钢绞线布置在混凝土截面之外的预应力,它是预应力体系的重要分支。本文采用有限元软件对体外预应力圆形水池的池壁进行受力分析,通过比较施加预压力前后池壁内力的变化,以及对比常规结构(体内预应力)圆形水池池壁内力,肯定了体外预应力在圆形水池中抵抗池壁环拉力和控制抗裂度方面的作用,并展望了体外预应力的应用前景。