基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述

共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义.     

基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制

根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.     

紫薯愈伤组织诱导和培养条件优化及绿原酸类化合物的积累

以紫薯叶片为外植体,通过筛选培养基和培养条件建立了紫薯愈伤组织培养体系。研究6-苄基氨基嘌呤（6-BA）及萘乙酸（NAA）不同浓度组合对紫薯愈伤组织诱导的影响,之后分别考察基础培养基MS、1/2MS、B5、WPM、White及NAA、6-BA、2,4-二氯苯氧乙酸（2,4-D）三种激素对紫薯愈伤组织继代生长的影响。确定最适基础培养基后,对激素进行单因素实验后再做正交实验。结果表明1/2MS基本培养基中添加1.5 mg/L 6-BA和0.4 mg/L NAA适合紫薯愈伤组织诱导,诱导率为81.82%。MS为优选基础培养基,通过正交实验优化的激素配比组合为1.0 mg/L NAA,0.4 mg/L 6-BA,1.0 mg/L 2,4-D。最佳继代培养基为MS+1.0 mg/L NAA+0.4 mg/L 6-BA+1.0 mg/L 2,4-D+6 g/L琼脂+30 g/L蔗糖,此优化激素条件下愈伤组织的生物量增长倍数为23.46倍,3-咖啡酰奎宁酸、3,5-二咖啡酰宁酸、4,5-二咖啡酰宁酸三种绿原酸类化合物含量分别为0.30%、1.91%、1.10%,三者总含量3.31%,因此,通过紫薯愈伤组织培养生产绿原酸类化合物是可行的。      

Q235钢和X70管线钢在北美山地灰钙土中的短期腐蚀行为

通过腐蚀失重速率试验、腐蚀形貌特征的扫描电镜观察和X射线衍射分析以及土壤理化性质分析等手段研究了国产Q235钢和X70管线钢在加拿大中南部的山地灰钙土中实地埋样试验一年后的短期腐蚀行为特征.结果发现Q235钢和X70钢的平均腐蚀速率和最大点蚀深度均比较接近,但Q235钢点蚀密度明显高于X70钢;两种钢的腐蚀产物成分类似,均为FeOOH、Fe₃O₄和Fe₂O₃的复杂混合物,腐蚀产物层不致密,存在明显的裂纹;两种钢表层土壤中均发现较多的硫酸盐还原菌、硫化菌和异养菌,这些菌群的共同作用能够加速腐蚀产物层下局部腐蚀的发生.     

典型物体表面温度的测量及初步计算

热特性模拟广泛应用于电力、消防、工业、医疗、安防等国民经济及军事部门,而验证是模拟软件优化发展过程中重要的一个环节;对于热特性模拟软件来说,一般通过实验验证对软件进行验证。为了有效快速地进行验证,将地面物体简单处理为CUBI及立方体模型。放置于各实验模型物体表面特征位置（面中心、中线）的热电偶可获得物体的实测温度数据,模拟软件所需的某些输入参数可以通过风速仪等相关仪器获得。通过对实验及计算数据的比较验证了该模拟软件的精确度基本符合要求,并且还发现了在模拟软件中应该注意的一些问题。     

降雨环境中多输入多输出地-卫信道相关性研究

利用随机介质中波传播理论研究了随机雨介质中信号的起伏特性,研究了降雨散射环境中,卫星通信多输入多输出（MultiInput MultiOutput,MIMO）信道相关性对多径信道的影响,导出了降雨环境下接收端天线相关系数和发射端天线相关系数的计算公式,并对发射端相关系数和接收端相关系数作了进一步讨论.结果表明:降雨环境下,天线间距、发射频率、降雨率等因素对卫星通信MIMO系统相关系数有着重要影响.     

微喷灌技术在黑木耳生产中的应用

喷灌是一种具有节水、增产、节地、省工等优点的先进节水灌溉技术。它是利用专用设备把水加压,使灌溉水通过设备喷射到空中形成细小的雨点湿润土壤的一种方法。喷灌不但可以节约用水还可以调节小气候,增加近地表空气湿度,利于植物的呼吸和光合作用,达到增产的效果,大田作物可增产20％以上,经济作物可增产30％,蔬菜可增产1～2倍,并可同时改变产品品质。     

基于MK检验的延安站30年辐射量特征分析

以延安气象站点近30年逐月辐射量实测资料为基础,利用算术平均值构建站点年平均辐射量的时间序列,并对春、夏、秋、冬平均辐射量进行线性回归分析,分析辐射量的分布特征和变化趋势。结果表明：（1）延安站太阳辐射量在2014年发生突变,2000年以前整体呈上升趋势,并于2014年以后达到显著上升水平。（2）通过对比各个季节的M-K突变检验结果 ,延安站夏季突变结果和2014年发生的突变具有较强的相关性。因此,在延安地区利用太阳能资源时应着重考虑季节性气候变化对太阳能资源的影响。     

甘肃省武威市凉州区太阳能资源评估及Meteonorm数据适应性分析

根据民勤气象站1989年～2018年水平面总辐射、日照时数和日照百分率月数据,以及武威气象站1989年～2018年的日照时数和日照百分率月数据,对甘肃省武威市凉州区太阳能资源进行推算、分析与评估,并对比分析Meteonorm数据在该地区的适用性。结果表明：凉州区平均太阳辐射量为5862.4 MJ/m2,资源等级为很丰富（B级）;水平面总辐射稳定度GHRS为0.4236,稳定度等级一般（B级）;凉州区太阳能资源直射比（DHRR）为0.6327,直射比等级为很高（A级）。综合考虑,该地区适宜太阳能资源开发。     

碳交易机制下新能源项目LCOE计算模型优化

在国家实施“双碳”目标和碳排放权交易的政策背景下,结合当前和今后一定时期新能源项目的电价交易模式,通过引入CCER收益优化传统的LCOE计算模型。以陕西II类资源区光伏发电项目为例,采用传统和优化后的模型分别进行项目财务评价和敏感性分析计算,进一步验证纳入CCER收益前后项目LCOE的差异,计算结果表明优化后的计算模型可为投资项目融资前分析提供更为可靠适用的经济性评价指标。