基于改进粒子群算法的电动机器人全局路径规划

二维空间环境下电动机器人使用传统粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)规划全局路径容易出现收敛速度慢、路径精度不达标等问题,提出一种基于改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,I-PSO)对电动机器人进行全局路径规划。首先使用栅格法对机器人的工作环境建模,将路径长度和碰撞风险作为优化目标,然后使用粒子的适应度差值动态调节算法的惯性权重参数,优化对活动空间的整体或部分区域的探索。在算法中引入一个随机因子,增大粒子的随机性,提升最优解的质量。MATLAB仿真结果表明,与传统的PSO结果对比,提出的IPSO在算法收敛性和鲁棒性上更好,并且规划出的路径长度较短、安全性更高。     

岭南轶事

古都洛阳至湛江的铁路穿越广西岭南山脉。深处的一面旗帜,把我招引。那里,是我埋锅造饭的建筑工地。葱郁的岭南,不是人们想象的那样浪漫,苍绿的世界也有愁苦。人在工地,每天面对同一的背景,同一的话题,久了也便倍觉单调,心也枯乏而沉寂。然而,当我从书卷里走出,染一身土腥气息,融入到这群建筑者中间的时候,我感动于自己精神世界的宁静与激荡。这里的山,这里的树,这里的一切,都是在隆隆的机声中生长并演绎着的,仿佛一段久远的旧事,早就有了伏笔,只以大山之口娓娓道来,那样摄人心魄。当代“大禹”在工地见面最多的是中铁十一局一公司洛湛铁路…     

氧化亚硅负极三维结构水性黏结剂的合成及性能研究

利用乙烯基三乙氧基硅烷在非中性水溶液中自发进行水解和自交联的原理,设计合成了一种具有三维网状结构的水性黏结剂,通过电池测试系统和电化学工作站对黏结剂的电化学性能进行测试,探讨了乙烯基三乙氧基硅烷的添加量对黏结剂结构和电化学性质的影响。结果表明：随着乙烯基三乙氧基硅烷添加量的增加,一方面可以构建更加稳定的三维交联结构,增强体系的结构强度,抑制氧化亚硅(SiO_x)的体积膨胀;另一方面也会导致其余组分功能基团的减少,降低黏结剂的黏结性能,损害电池的电化学性能。两方面因素共同作用,当乙烯基三乙氧基硅烷的添加量为10%质量分数时,SiO_x负极表现出最佳的电化学性能,其初始比容量为1 441.7(mA·h)/g,首圈库伦效率为82.1%。     

基于微波感应技术的语音报警器

针对电力系统中常出现的行人或电力操作人员误入电力危险区域的情形,提出了一种采用微波感应技术实现的语音警示方法,即利用微波感应传感器检测周围空间,中央处理器通过处理微波感应传感器感应信号而控制语音报警电路,从而达到对误入危险区的人员进行语音警示的作用。文中介绍了这种语音报警器的组成、工作原理、使用范围以及推广与更新。     

碱溶胀缔合型增稠剂及其流变行为影响因素分析

碱溶胀缔合型增稠剂（ HASE）是一类常用于水性涂料的通用流变助剂。它一般是由甲基丙烯酸（ MAA）、丙烯酸乙酯（ EA）、疏水缔合单体（ HAM）通过乳液共聚制得。 HASE黏度大小及其流变行为受诸多因素影响。本文主要研究了影响 HASE流变行为的几个因素,包括共聚物酸含量、单体种类及配伍、共聚物相对分子质量、疏水缔合单体的种类与结构（包括乙氧基链的长度、端基烷基链段的长度）,以及 HASE应用体系内介质（离子浓度、表面活性剂的种类与含量、 pH及中和用碱的种类）。明确了不同流变性能要求下, HASE结构设计的要求。     

正理庄地区沙二段构造-岩性油藏滚动勘探技术与实践

东营凹陷博兴洼陷新生界下第三系沙河街地层沙二段油藏具有规模小、埋藏浅、单井产能高、难以发现等特点,属于典型小而肥的油藏。通过对博兴洼陷沙二段沉积体系研究和储层精细刻画,发现沙二段发育大量三角洲前缘砂体,在正理庄地区逐层上倾尖灭形成多套岩性油藏。运用多种物探技术描述出多个"朵叶体",在这些"朵叶体"高部位部署的多口滚动勘探井均获得了高产油流,实现了沙二段构造--岩性油藏的滚动勘探新突破,探索出一套沙二段构造—岩性油藏的勘探技术和认识,为在其它地区开展类似油藏勘探提供了借鉴。     

含钒固废综合利用现状及发展

含钒固废因其种类多、含有价元素、物相组成复杂,而成为资源回收和环境治理的重要研究对象。针对含钒固废亟待处理的问题,分析了我国含钒固废的种类、来源和资源特点,归纳了含钒固废的综合利用方式方法,包括提取有价元素、多组元综合利用及整体增值利用,总结了含钒固废在结构材料、钢铁冶金、功能材料、生态环保中的利用现状及发展,并指出了含钒固废在综合利用上存在的不足,提出含钒固废资源化利用的发展趋势,如制备地质聚合物、耐火材料、橡塑填料等实现零排放及整体增值的利用领域。      

不锈钢钻削中提高钻尖断屑性能的试验研究

群钻钻尖用于不锈钢钻削,有较好的排屑性能,但是难于实现三段切屑分别断屑。通过实验研究发现:选用合理的切削刃几何参数,充分利用各段切屑之间的相互作用力,可以显著提高断屑效果,从而延长刀具寿命,提高效率。本文介绍试验过程、结果以及对不锈钢钻削断屑机理的进一步认识。     

镍材质在我厂天然碱制烧碱中的应用

本文较详细地介绍了镍材质在天然碱制烧碱中的应用，应用于蒸发器加热室和升膜蒸发器，防腐蚀效果很好，经济效益显著。     

Team center下全液压坑道钻机通用件库的建立及应用

全液压坑道钻机研发设计过程中,通用件建模工作量大、耗费时间。在基于Team center系统的UG平台上,对建立坑道钻机通用件库的方法与步骤进行了研究,并通过Team center系统的信息共享和集成,提高钻机零件设计的唯一性、准确性和一致性,为提高钻机设计效率、缩短设计周期,提升钻机研发设计品质提供了途径。